[发明专利]一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人

说明书

一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人，其中齿轮修形工艺确定方法，包括：获取待修形齿轮的工作参数，其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个；根据所述工作参数，确定所述待修形齿轮的变形类别，其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个；当所述待修形齿轮为热变形时，以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线，根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形，通过根据确定的修形工艺进一步对齿轮进行加工修形以解决现有齿轮加工过程中不进行修形，导致产生噪音的问题。

技术领域

本发明涉及机械加工领域，具体涉及一种齿轮修形工艺确定方法、装置、终端及工业机器人。

背景技术

齿轮几乎是所有机械上不可缺少的零件，例如机器人领域，其最常用的动力传动方式就是齿轮传动，但据相关研究与实践表明，齿轮传动所产生的噪音成为了工业机器人最主要的噪音源，因此要降低工业机器人的噪音，首先要降低工业机器人齿轮传动产生的噪音。

由于齿轮在加工过程中，每个齿轮的齿廓和齿向均按照预先设计的加工工艺进行加工，但机器人的齿轮在传递动力时，由于不同齿轮的作用不同，齿轮在啮合过程中，齿轮的齿廓与齿向都会产生不同程度的变形，进而产生噪声。

发明内容

因此，本发明实施例要解决的技术问题在于现有齿轮加工过程中不进行修形，导致产生噪音。

有鉴于此，根据第一方面，本发明实施例提供了一种齿轮修形工艺确定方法，包括：获取待修形齿轮的工作参数，其中所述工作参数包括齿轮实际工作状态下的额定载荷、额定转速和轮齿温升中的至少一个；根据所述工作参数，确定所述待修形齿轮的变形类别，其中所述变形类别包括弹性变形和热变形中的至少一个；当所述待修形齿轮为热变形时，以所述待修形齿轮的啮入端为起点的斜直线作为所述待修形齿轮热变形的修形曲线，根据所述修形曲线对所述待修形齿轮进行修形。

优选地，所述根据所述工作参数，确定所述待修形齿轮的变形类别的步骤，包括：当所述待修形齿轮的额定载荷大于或等于第一预设载荷且所述额定转速大于或等于第一预设转速且所述轮齿温升大于或等于第一预设温升时，确定所述待修形齿轮的变形类别为弹性变形和热变形；或者当所述待修形齿轮的额定载荷大于或等于所述第一预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第一预设转速且所述轮齿温升小于所述第一预设温升时，确定所述待修形齿轮的变形类别为弹性变形；或者当所述待修形齿轮的额定载荷小于所述第一预设载荷且所述额定转速小于所述第一预设转速且所述轮齿温升小于所述第一预设温升时，确定所述待修形齿轮的变形类别为热变形。

优选地，还包括：当所述待修形齿轮为弹性变形时，对所述待修形齿轮进行齿廓修形和齿向修形。

优选地，所述对所述待修形齿轮进行齿向修形的步骤，包括：当所述额定载荷大于或等于第二预设载荷且所述额定转速小于第二预设转速时，确定所述齿向修形的修形工艺为齿端倒坡；或者当所述额定载荷小于所述第二预设载荷且所述额定转速大于或等于所述第一预设转速时，确定所述齿向修形的修形工艺为齿向鼓形修形，其中所述第二预设转速大于所述第一预设转速，所述第二预设载荷大于所述第一预设载荷。