[发明专利]一种多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括多旋翼飞行器、第一控制台和第二控制台，其中所述飞行控制方法包括步骤：

通过特定心跳包信息建立多旋翼飞行器与第一控制台之间的通讯连接，所述特定心跳包信息包括设备身份信息、控制状态信息、连接状态信息以及控制指令信息；且在所述特定心跳包信息中的设备身份信息匹配通过之后，多旋翼飞行器受控于第一控制台，通过第一控制台发送的控制指令信息对多旋翼飞行器进行控制，多旋翼飞行器根据第一控制台的控制指令在第一控制台控制范围内执行飞行任务，多旋翼飞行器对应反馈的特定心跳包信息中包括当前受控于第一控制台的控制状态和连接状态信息；

当多旋翼飞行器飞出第一控制台控制范围边界时，根据所述第一控制台的最后指令执行飞行任务；

当多旋翼飞行器飞入第二控制台的控制范围时，通过第二控制台接管多旋翼飞行器，在第二控制台控制范围内根据所述第二控制台的指令执行飞行任务。

2.如权利要求1所述的多旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，当多旋翼飞行器飞入第二控制台的控制范围时，通过第二控制台接管多旋翼飞行器，在第二控制台控制范围内根据所述第二控制台的指令执行飞行任务，包括：

当多旋翼飞行器飞入第二控制台的控制范围时，第二控制台广播特定心跳包信息，多旋翼飞行器获取所述第二控制台广播特定心跳包信息，并与其自身的控制指令信息进行比较，如果信息一致，则多旋翼飞行器切换为受第二控制台控制状态；如果信息不一致，则反馈给第二控制台，如第二控制台需要取得多旋翼飞行器控制权，则将自身控制指令切换为与多旋翼飞行器广播的控制指令信息一致，并再次发送自身心跳包给多旋翼飞行器，使多旋翼飞行器切换为受第二控制台控制状态。

3.如权利要求2所述的多旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括一位于第一控制台控制范围内的第三控制台，当多旋翼飞行器根据第一控制台的控制指令在第一控制台控制范围内执行飞行任务的同时，接收到来自第三控制台的特定心跳包信息，如果多旋翼飞行器的控制状态信息为受控于第一控制台，则结束；如果第三控制台需要强制取得多旋翼飞行器的控制权，则向多旋翼飞行器发送第三控制台的设备身份信息和强制取得控制权认证信息，且在得到多旋翼飞行器的认证通过后，多旋翼飞行器自动切换为受第三控制台控制状态，并执行来自第三控制台的新的控制指令。

4.如权利要求3所述的多旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括一位于第二控制台控制范围内的第四控制台，当多旋翼飞行器根据第二控制台的控制指令在第二控制台控制范围内执行飞行任务的同时，接收到来自第三控制台的特定心跳包信息，如果多旋翼飞行器的控制状态信息为受控于第二控制台，则结束；如果第四控制台需要强制取得多旋翼飞行器的控制权，则向多旋翼飞行器发送第四控制台的设备身份信息和强制取得控制权认证信息，且在得到多旋翼飞行器的认证通过后，多旋翼飞行器自动切换为受第四控制台控制状态，并执行来自第四控制台的新的控制指令。

5.一种多旋翼飞行器的飞行控制系统，其特征在于，包括：

一多旋翼飞行器，用于根据接收到的信息指令，执行飞行任务以及切换自身受控状态；

一第一控制台，用于控制所述多旋翼飞行器在第一控制台控制范围内执行飞行任务，以及在所述多旋翼飞行器超出第一控制台控制范围的边界点时，根据所述第一控制台的最后指令执行飞行任务；

一第二控制台，用于在所述多旋翼飞行器进入所述第二控制台控制范围内时，通过第二控制台接管多旋翼飞行器，在第二控制台控制范围内根据所述第二控制台的指令执行飞行任务。

6.如权利要求5所述的多旋翼飞行器的飞行控制系统，其特征在于，还包括一位于所述第一控制台控制范围内的第三控制台，所述第三控制台用于在多旋翼飞行器确认其发出的强制取得控制权信息后，取得多旋翼飞行器的控制权。

7.如权利要求6所述的多旋翼飞行器的飞行控制系统，其特征在于，还包括一位于所述第二控制台控制范围内的第四控制台，所述第四控制台用于在多旋翼飞行器确认其发出的强制取得控制权信息后，取得多旋翼飞行器的控制权。

8.如权利要求7所述的多旋翼飞行器的飞行控制系统，其特征在于，所述多旋翼飞行器、第一控制台、第二控制台、第三控制台和第四控制台均会广播特定心跳包信息，所述特定心跳包信息包括设备身份信息、控制状态信息、连接状态信息以及控制指令信息。