[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统

权利要求书

1.一种多移动机器人的死锁冲突管理方法，包括：

获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，所述预定区域包括多个节点区域；

根据所述多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个所述移动机器人分配与所述移动机器人的位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过；

当为第二移动机器人所分配的节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记所述存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域；

判断所述第一移动机器人的第一规划路径通过所述冲突节点区域的方向与所述第二移动机器人的第二规划路径通过所述冲突节点区域的方向是否正好相反，以及

若是，则确定所述第一移动机器人和所述第二移动机器人之间处于互相死锁状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一移动机器人和所述第二移动机器人之间处于互相死锁状态之后，该方法还包括：

判断是否存在不位于所述第一规划路径或所述第二规划路径上的、且用于分配至所述第一移动机器人和所述第二移动机器人的第一空闲节点区域和第二空闲节点区域；

若存在所述第一空闲节点区域和所述第二空闲节点区域，则为所述第一移动机器人和所述第二移动机器人分别分配所述第一空闲节点区域和所述第二空闲节点区域，以置换所述第一移动机器人和所述第二移动机器人的位置，并解除所述互相死锁状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述置换所述第一移动机器人和所述第二移动机器人的位置包括：

控制所述第一移动机器人和所述第二移动机器人分别占用所述第一空闲节点区域和所述第二空闲节点区域；以及

为第一移动机器人分配节点区域，以令所述第一移动机器人通过所述冲突节点区域，并占用所述第二移动机器人对应互相死锁状态下的的节点区域；

为所述第二移动机器人分配节点区域，以令所述第一移动机器人占用所述第一移动机器人对应互相死锁状态下的节点区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断是否存在不位于所述第一规划路径或所述第二规划路径上的且能够分配至所述第一移动机器人或所述第二移动机器人的空闲节点区域之后，所述方法还包括：

若不存在所述空闲节点，则停止为所述第一移动机器人和所述第二移动机器人分配节点区域，并执行报警动作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径包括：

向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；

响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。

6.一种多移动机器人的死锁冲突管理系统，包括：

初始信息获取单元，用于获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，所述预定区域包括多个节点区域；

节点区域分配单元，用于根据所述多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个所述移动机器人分配与所述移动机器人的位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过；

冲突检测单元，用于当为第二移动机器人所分配的节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记所述存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域；

死锁判断单元，用于判断所述第一移动机器人的第一规划路径通过所述冲突节点区域的方向与所述第二移动机器人的第二规划路径通过所述冲突节点区域的方向是否正好相反，以及若是，则确定所述第一移动机器人和所述第二移动机器人之间处于互相死锁状态。