[发明专利]一种水下养殖机器人及其方法

权利要求书

1.一种水下养殖机器人，其特征在于，包含：

机体，其设有工业计算机、控制模块和多个驱动模块，所述控制模块通过通讯电缆与所述工业计算机连接；

各个所述驱动模块通过电缆分别与所述工业计算机的I/O端口和所述控制模块连接；

采收机械手，其包括：机械手和用于近距离分析养殖产品的品质，给所述机械手提供采收数据的目标识别光电模块，所述机械手固定在所述机体前端，且通过电缆与对应的驱动模块连接，其用于根据驱动模块的控制，执行采收水下的养殖产品的操作；所述目标识别光电模块设置在所述机械手前端，且通过数据电缆与所述工业计算机连接；所述目标识别光电模块包括测距传感器和微距摄像头，用于采集识别当前待采收的水下的养殖产品的图像信息，再把图像信息转化成数字信号并向所述工业计算机反馈；

收集装置，其设置在所述机体上，且与对应的所述驱动模块连接；所述收集装置包括支架和用于收集所述采收机械手采收的养殖产品的收集袋；所述收集袋和所述支架各自设置在所述机体的两侧；

检测装置，其设置在所述机体上，所述检测装置设有若干个声纳和若干个传感器；

行走装置，包含橡胶履带和传动机构，所述橡胶履带和所述传动机构均设置在所述机体底部，所述传动机构与对应的所述驱动模块连接；

视觉装置，其通过视屏电缆与对应的驱动模块连接；所述视觉装置用于识别水下养殖产品所处区域方位，为所述工业计算机提供航行的的图像分析数据，并指引所述机械手采收所述养殖产品；所述视觉装置设有若干个高清摄像机和若干个强光照明器件；所述两台高清摄像机通过一前一后方式分别设置在所述机体顶部；

用于水下养殖机器人在水下自由潜行的推进装置，其设置在所述机体上，且与对应的所述驱动模块连接。

2.如权利要求1所述的水下养殖机器人，其特征在于，所述工业计算机用于接收并根据所述视觉装置提供的航行的图像分析数据和水下养殖产品所处区域方位，控制驱动所述水下养殖机器人到达预先设定的水下养殖产品所处区域，并控制驱动所述机械手采收；

所述工业计算机用于接收目标识别光电模块反馈的关于所述当前待采收的养殖产品品质的数字信号，并处理使其与预设的该养殖产品品质数据库进行比对，当比对结果该养殖产品品质为符合采收规格时，其通过所述控制模块和与机械手连接的所述驱动模块控制驱动所述机械手执行采摘该养殖产品的操作；

当比对结果为该养殖产品品质不符合采收规格时，其通过所述控制模块和与机械手连接的所述驱动模块控制驱动所述机械手执行放弃采摘该养殖产品的操作。

3.如权利要求1所述的水下养殖机器人，其特征在于，

所述机体还包含：机架，设置在所述机架上的第一天线、平衡水柜和马达；所述第一天线固定在所述机架顶部，且通过通讯电缆与所述工业计算机连接，用于与外部进行通信；所述平衡水柜设置在机架顶部两边，用于平衡所述水下养殖机器人的浮力；所述马达设置在所述机架底部，用于驱动所述行走装置。

4.如权利要求1所述的水下养殖机器人，其特征在于，

还包含用于对水下养殖机器人进行充电的智能电源装置，以及对水下养殖机器人进行清洗的清洗装置；所述智能电源装置设有：

电控箱，其与清洗装置连接，所述电控箱内设置有智能电源转换元件；

连接器，其接收所述智能电源装置的输出电源。

5.如权利要求4所述的水下养殖机器人，其特征在于，所述清洗装置设有：与所述水下养殖机器人无线通信连接的第二天线；

主控单元，其设置在清洗装置的电控箱内；

电磁阀，其与控制该电磁阀的主控单元进行连接；

空气压缩机，其通过压缩空气吹干清洗后的水下养殖机器人；

用于增加水压的加压泵，其设有用于把有压力的集中水流喷射出去的多个喷头；

阀件，其设置在加压泵一侧，所述阀件分别通过管路与所述加压泵和所述空气压缩机连接。