[发明专利]一种无人机控制方法

说明书

本发明公开一种无人机控制方法，包括地面站和多台无人机，所述地面站具有本端数传模块，每台无人机具有独立的飞控模块，飞控模块上连接有对端数传模块，包括：设置本端数传模块与对端数传模块的数传参数处于同一频段下，使本端数传模块可与对端数传模块进行连接通信，本端数传模块和每个对端数传模块均具有独立的MAC地址；本发明旨在提供一种无人机控制方法，用于提高地面站的使用效率，降低通信复杂度，实现一个地面站应用与多台无人机之间的通信链路。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法。

背景技术

目前，随着近年来无人机产业的蓬勃发展，越来越多的新技术、新设备应用到了无人机系统上。其中通过遥控器控制无人机飞行操作简单、功能丰富。无人机在执行飞行任务的过程中，地面人员发出遥控指令，由接收机接收到来自遥控器的命令，使无人机做出相应的动作，如调整无人机姿态、移动到目标位置，从而完成既定的任务。为实现同一作业任务，采用一对一的方式通过自动飞行虽能解决问题，比人工操作更稳定可靠，但作业效率任然低下。若调用多架飞机以最短时间完成，此时又需要多个地面站应用跟多个飞机，设备与人工成本高昂。

发明内容

本发明旨在提供一种无人机控制方法，用于提高地面站的使用效率，降低通信复杂度，实现一个地面站应用与多台无人机之间的通信链路。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种无人机控制方法，包括地面站和多台无人机，所述地面站具有本端数传模块，每台无人机具有独立的飞控模块，飞控模块上连接有对端数传模块，包括：

S1：设置本端数传模块与对端数传模块的数传参数处于同一频段下，使本端数传模块可与对端数传模块进行连接通信，本端数传模块和每个对端数传模块均具有独立的MAC地址；

S2：地面站应用储存每个对端数传模块的MAC地址，并控制本端数传模块分时间片依次向目标对端数传模块发送配对请求，配对请求中包括本端数传模块的MAC地址和一个目标对端数传模块的MAC地址；

S3：目标对端数传模块接收配对请求并传输到目标飞控模块，完成配对；目标飞控模块控制目标对端数传模块向本端数传模块返回心跳包，本端数传模块接收心跳包并传输到地面站应用，心跳包中包括目标无人机的状态信息和配置信息及目标对端数传模块的MAC地址；

S4：检测地面站应用的用户账户下是否绑定有目标无人机的配置信息；

当用户账户下未绑定有目标无人机的配置信息，地面站应用丢弃目标飞控数传模块发送的心跳包；

当用户账户下绑定有目标无人机的配置信息，

若本端数传模块收到目标无人机第一次返回的心跳包，地面站应用根据心跳包内目标对端数传模块的MAC地址，建立相应的目标无人机管理程序，目标无人机管理程序内包括无人机镜像状态和命令控制程序，并反馈配对成功；

若本端数传模块收到目标无人机不是第一次返回的心跳包，地面站应用根据心跳包内目标数传模块的MAC地址，将心跳包添加到相应的目标无人机管理程序数据缓存区，以更新目标无人机状态信息；

S5：地面站应用显示已配对的所有无人机，通过记录和读取所有无人机的当前状态信息，向用户展示可操作命令，用户选择目标命令发送至目标无人机，控制目标无人机动作。

在一些实施例中，所述步骤S1中，还包括：所述本端数传模块和对端数传模块分别通过OTG或者USB接口与地面站和飞控模块在物理上连接。

在一些实施例中，所述步骤S2中，还包括：地面站应用使用协议封装包含配对请求的数据包，通过API方式将封装后的数据包由本端数传模块的串口广播出去。