[发明专利]一种稳定型管道机器人行走机构

权利要求书

1.一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，包括前壳体、后壳体，所述前壳体的内端后端设有前端盖，所述后壳体的前端设有后端盖，所述前端盖与后端盖之间通过主电缸连接，所述的主电缸有两个，两个主电缸的电缸轴相互平行、朝向相反，两个主电缸的外部设有电缸定位套，所述前壳体的的侧面设有三个前支撑脚组件，所述后壳体的侧面设有三个后支撑脚组件，所述的前壳体内设有用于驱动前支撑脚组件伸缩动作的前驱动机构，所述的后壳体内设有用于驱动后支撑脚组件伸缩动作的后驱动机构；所述前壳体的前端设有球面导流罩，所述球面导流罩的顶部中心设有柔性杆，所述柔性杆的前端设有反射传感器，所述后壳体的后端连接有透明的储物筒。

2.根据权利要求1所述的一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，所述前支撑脚组件与后支撑脚组件的结构相同，前支撑脚组件包括缸套、侧活塞、支撑杆，所述支撑杆的内端伸入缸套内与侧活塞固定连接，支撑杆与缸套滑动连接，所述支撑杆的外端设有支撑座；

所述的前驱动机构包括前隔离套、前电缸，所述前隔离套的后端与前端盖连接，所述前隔离套的前端与前壳体内的空腔连通，所述的前电缸固定在前隔离套内，所述前电缸的轴端设有前活塞；

所述的后驱动机构包括后隔离套、后电缸，所述后隔离套的前端与后端盖连接，所述后隔离套的后端与后壳体内的空腔连通，所述的后电缸固定在前隔离套内，所述后电缸的轴端设有后活塞；

所述前壳体、后壳体的侧面均设有三个连接套，所述前支撑脚组件上的缸套与前壳体上的连接套一一对应连接，所述后支撑脚组件上的缸套与后壳体上的连接套一一对应连接，所述前壳体、后壳体内均充满油液，连接套的底部设有与缸套连通的油孔。

3.根据权利要求2所述的一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，所述的支撑座上均匀设有三根弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的外端设有防滑压块。

4.根据权利要求2或3所述的一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，所述支撑杆内设有中心孔，中心孔的内端封闭，中心孔内设有定位杆，所述的定位杆与中心孔滑动连接，定位杆的外端伸出支撑杆外并在端部设有滚轮；所述定位杆的内端侧面设有沿轴向分布的长槽通孔，所述支撑杆的侧面设有与长槽孔对应的限位槽孔，所述缸套的外端设有限位销，所述的限位销同时穿过限位槽孔、长槽通孔，所述支撑杆的内端与中心孔的底部之间设有压簧。

5.根据权利要求1所述的一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，所述前壳体的后端设有前法兰，所述后壳体的前端设有后法兰，所述前法兰、后法兰上均设有三个滑孔，所述前法兰、后法兰之间通过三根平行的滑杆连接，滑杆与滑孔之间一一对应滑动连接；所述滑杆的两端均设有限位凸环。

6.根据权利要求1所述的一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，所述电缸定位套的侧面中心处设有连接杆，所述连接杆的外端与滑杆的中心固定连接。

7.根据权利要求1或6所述的一种稳定型管道机器人行走机构，其特征是，前端盖与后端盖之间设有套设在主电缸外侧的弹性波纹管。