[发明专利]双驱动万向关节

权利要求书

1.一种双驱动万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机，四个所述驱动电机以“十”字形式连接于关节座，各所述驱动电机的输出轴均设在其远离关节座的一端；所述第一拱梁的两端分别传动连接于两个同轴设置的驱动电机的输出轴；所述第二拱梁的两端分别传动连接于另外两个同轴设置的驱动电机的输出轴；其特征在于：

所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端固定连接于驱动块、另一端固定连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动。

2.根据权利要求1所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述驱动块采用绝缘材料制成并包括用于固定套在输出轴上的套筒，所述套筒的侧面设有沿套筒径向延伸的动力臂；所述从动环采用绝缘材料制成且内壁面设有朝向其中心延伸的受力臂；所述传动块呈弧形，传动块的一端固定连接于动力臂的侧面、另一端固定连接于受力臂的侧面。

3.根据权利要求2所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述传动块的弧度为180°-300°。

4.根据权利要求2所述的双驱动万向关节，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括控制器及分别与控制器通信连接的四个角位移传感器，四个所述角位移传感器分别对应四个驱动电机的输出端设置并用于分别探测相应拱梁的旋转角度，所述传动块与控制器相连。

5.根据权利要求2所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述驱动电机均通过支承套筒固定于关节座，支承套筒远离关节座的一端设有与从动环配合的圆盘，所述从动环下部插入圆盘中并形成用于容置传动块的容腔。

6.根据权利要求2所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述从动环与拱梁一体成型。

7.根据权利要求2所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述第一拱梁包括两个弧形且对称设置的第一拱梁单元，两所述第一拱梁单元的一端与从动环相连、另一端相固定连接并在连接处形成用于与机械臂连接的连接盘。

8.根据权利要求7所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述第二拱梁包括两个弧形且对称设置的第二拱梁单元，两所述第二拱梁单元的一端与从动环相连、另一端相固定连接并在连接处形成用于与机械臂连接的连接盘。

9.根据权利要求2所述的双驱动万向关节，其特征在于：所述关节座呈立方体结构，在关节座四个依次相邻的侧面上设有用于与相应驱动电机螺接的螺孔。