[发明专利]水下清污装置

权利要求书

1.一种水下清污装置，其特征在于，包含：

水上操作装置（1），其用于控制水下清污装置的工作；

水下机器人装置，其用于根据控制进行水下清污工作；

脐带装置（2），其分别连接水上操作装置（1）和水下机器人装置，用于将水下机器人装置（1）的控制指令传递给水下机器人装置，并将水下机器人装置的操作数据反馈给水上操作装置（1）。

2.如权利要求1所述的水下清污装置，其特征在于，所述的水上操作装置（1）包含：

操作显示箱（12），其用于输入操作指令并显示操作过程；

主控箱（11），其通过电缆连接操作显示箱（12），并通过脐带装置（2）连接水下机器人装置，用于处理输入的操作指令和水下机器人装置反馈的操作数据。

3.如权利要求1所述的水下清污装置，其特征在于，所述的水下机器人装置包含：

水下机体（3），其通过脐带装置（2）连接水上操作装置（1），用于控制整个水下机器人装置的工作；

清污机械手（4），其通过电缆连接水下机体（3），用于水下清污；

检测装置（6），其通过电缆连接水下机体（3），用于检测水下机体（3）周围的状态；

视觉分析装置（8），其通过电缆连接水下机体（3），用于采集水下机体（3）周围的视觉数据；

推进装置（9），其通过电缆连接水下机体（3），用于实现水下机器人装置的上浮下潜和转向；

运动装置，其通过电缆连接水下机体（3），用于实现水下机器人装置的前后左右运动。

4.如权利要求3所述的水下清污装置，其特征在于，所述的运动装置包含：

固定机械手（5），其通过电缆连接水下机体（3）；

行走装置（7），其通过电缆连接水下机体（3）。

5.如权利要求4所述的水下清污装置，其特征在于，所述的水下机体（3）包含：

控制模块（32），其通过脐带装置（2）连接水上操作装置（1）；

水下计算机（31），其通过电缆连接控制模块（32）；

多个驱动模块（33），每一个驱动模块（33）通过电缆连接控制模块（32）和水下计算机（31），清污机械手（4）、检测装置（6）、视觉分析装置（8）、推进装置（9）、固定机械手（5）和行走装置（7）都分别通过电缆连接一个驱动模块（33）；

常压仓，其固定在机架上，用于容纳控制模块（32）、水下计算机（31）和驱动模块（33）；

平衡水柜，其设置在机架上，用于浮力平衡。

6.如权利要求3所述的水下清污装置，其特征在于，所述的清污机械手（4）包含安装在水下机体（3）前端的机械臂和安装在机械臂前端的破碎装置。

7.如权利要求3所述的水下清污装置，其特征在于，所述的检测装置（6）包含安装在水下机体（3）上的多个主动和被动声纳、超声波传感器、温度传感器、水深传感器，以及安装在水下机体（3）内部的漏水检测传感器。

8.如权利要求3所述的水下清污装置，其特征在于，所述的视觉分析装置（8）包含多个安装在水下机体（3）上的水下摄像机。

9.如权利要求3所述的水下清污装置，其特征在于，所述的推进装置（9）包含多个安装在水下机体（3）上的推进器。

10.如权利要求4所述的水下清污装置，其特征在于，所述的固定机械手（5）包含安装在水下机体（3）上的机械臂和安装在机械臂前端的吸盘，所述的行走装置（7）包含安装在水下机体（3）底部的固定支架和安装在固定支架上的导向轮和吸盘。