[发明专利]口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达及控制法

权利要求书

1.一种口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，包括四个相同的条形压电体、四个条形片、底座以及转子，其特征是：

所述四个条形压电体各以一端作为固定端固定在底座上，组成口字形，各条形压电体余下的一端为自由端，

四个条形片分别固定在所述四个条形压电体的自由端，在垂直于四个条形压电体形变方向上设置将条形片与转子相压的正压力。

2.根据权利要求1所述的口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，其特征是所述条形片通过条形片弹性和/或底座弹性和/或转子弹性和/或压电体弹性和/或增设于条形压电体与条形片之间的弹性体的弹性，与转子弹性相压。

3.根据权利要求1或2所述的口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，其特征是所述设置在条形片与转子之间的四个正压力对转子的最大静摩檫力是等值的。

4.一种权利要求1所述口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达的控制方法，其特征是按如下时序分别控制所述四个条形压电体，完成一步旋转：

(a)四个条形压电体同时形变，同向地驱动转子转动，转动产生的惯性力小于作用于转子上的最大静摩擦力；

(b)四个条形压电体依次反向形变。

5.一种权利要求1所述口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达的控制方法，其特征是按如下时序分别控制所述四个条形压电体，完成一步旋转：

(a)四个条形压电体同时形变，同向地驱动转子转动，转动产生的惯性力小于作用于转子上的最大静摩擦力；

(b)四个条形压电体同时反向形变，所产生的惯性力大于作用于转子上的最大静摩擦力。

6.一种口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，包括四个相同的条形压电体、四个条形片、底座以及转子，其特征是：

转子由径向形变的压电材料制成，

所述四个条形压电体各以一端作为固定端固定在底座上，组成口字形，各条形压电体余下的一端为自由端，

四个条形片分别固定在所述四个条形压电体的自由端，在垂直于四个条形压电体形变方向上设置将条形片与转子相压的正压力。

7.根据权利要求6所述的口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，其特征是所述条形片通过条形片弹性和/或底座弹性和/或转子弹性和/或压电体弹性和/或增设于条形压电体与条形片之间的弹性体的弹性，与转子弹性相压。

8.根据权利要求6或7所述的口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达，其特征是所述设置在条形片与转子之间的四个正压力对转子的最大静摩檫力是等值的。

9.一种权利要求6所述口字形排列四压电体自由端驱动的旋转压电马达的控制方法，其特征是按如下时序分别控制所述四个条形压电体，完成一步旋转：

(a)不分先后地完成如下两种形变：(i)转子膨胀形变：转子径向压电膨胀形变；(ii)条形压电体驱动转动形变：四个条形压电体同时形变，同向地驱动转子转动，转动产生的惯性力小于作用于转子上的最大静摩擦力；

(b)四个条形压电体同时反向形变，并且转子也同时反向形变，所产生的惯性力大于作用于转子上的最大静摩擦力。