[发明专利]一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，其特征在于，包括：

确定车辆在高精度地图上的当前定位；

获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；

根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；

根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；

根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在高精度地图上的当前定位，包括：

实时获取车辆的初步定位参数和当前视野数据；

基于高精度地图获取与所述初步定位参数对应的第二静态地图数据；

将所述当前视野数据与所述第二静态地图数据进行匹配；

根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时获取车辆的初步定位参数，包括：

使用第一定位方法获取车辆的第一初步定位参数；所述第一定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种；

使用第二定位方法获取车辆的第二初步定位参数；所述第二定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种，且所述第二定位方法与所述第一定位方法与不同；

将所述第一初步定位参数和所述第二初步定位参数叠加处理得到所述初步定位参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位之后，还包括：根据所述当前视野数据更新所述第一动态地图数据；

和/或，

获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据之后，还包括：

判断所述当前视野数据与所述第一静态地图数据是否一致；

若所述当前视野数据与所述第一静态地图数据不一致，则根据所述当前视野数据更新所述第一静态地图数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息之后，还包括：

根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据实时更新所述领航信息。

6.一种基于高精度地图领航的自动驾驶系统，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定车辆在高精度地图上的当前定位；

第一获取模块，用于获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；

第二确定模块，用于根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；

领航信息生成模块，用于根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；

自动驾驶决策模块，用于根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第二获取模块，用于实时获取车辆的初步定位参数和当前视野数据；

第三获取模块，用于基于高精度地图获取与所述初步定位参数对应的第二静态地图数据；

匹配模块，用于将所述当前视野数据与所述第二静态地图数据进行匹配；

修正模块，用于根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第一定位模块，用于使用第一定位方法获取车辆的第一初步定位参数；所述第一定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种；

第二定位模块，用于使用第二定位方法获取车辆的第二初步定位参数；所述第二定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种，且所述第二定位方法与所述第一定位方法与不同；

叠加处理模块，用于将所述第一初步定位参数和所述第二初步定位参数叠加处理得到所述初步定位参数。