[发明专利]一种机械臂及其工作方法

说明书

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种机械臂以及工作方法，包括底座、一号横向转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、二号横向转动关节、连接末端和制动控制装置。制动控制装置设置在一号横向转动关节上，制动控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚柱；制动片的固定在一号纵向转动关节上；制动电机固定在其下方的一号横向转动关节上，制动电机通过变速器与主动齿轮联接；转轴设置在一号横向转动关节上并与其旋转连接；滚柱设置在转轴上。本发明在机械臂之间安装制动控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。

本申请是申请号为2016104707203，申请日为2016年06月23日，发明创造名称为“一种码垛机械臂”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种码垛机械臂。

背景技术

目前，工业自动化生产领域多采用各种专用机器或机械臂实现物料的搬运和堆码，以提高作业效率及整体生产率。根据生产线的种类条件和物料的体积重量等的不同，这些设备形态各异。相对于专用机器而言，机械臂由于占地面积小，结构简单，操作灵活，可实现柔性作业等优势，在物料的搬运和堆码领域获得了普遍的应用。机械臂的结构形式中比较有代表性的如通用关节型工业机械臂，或者SCARA形平面坐标机械臂等。

现在工业上利用电机驱动的码垛机械臂在使用时，如果需要将货物悬停在半空中，必定会耗费大量的能量，而这些能量就相当于是白白浪费掉的，目前机械臂的使用越来越普及，如不加以改进，这种无用的能耗将会越来越多。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种码垛机械臂，在机械臂之间安装制动控制装置，通过摩擦来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机械臂，包括底座、一号横向转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、二号横向转动关节、连接末端和制动控制装置。

所述的一号横向转动关节设置在底座上方并与底座旋转连接；所述的一号纵向转动关节呈“H”形，该一号纵向转动关节底部夹住一号横向转动关节并与其铰接；所述的二号纵向转动关节铰接在一号纵向转动关节上方；所述的二号横向转动关节设置在二号纵向转动关节上方并与其旋转连接；所述的连接末端设置在二号横向转动关节上并与其铰接。

所述的制动控制装置设置在一号横向转动关节上，制动控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚柱；所述的制动片呈圆环形，制动片上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片的辐板固定在一号纵向转动关节下端，制动片所在圆环的中心轴线与一号纵向转动关节围绕一号横向转动关节的转动轴重合，使得制动片可以均匀转动；所述的制动电机固定在一号横向转动关节上；所述的变速器一端与制动电机的输出轴联接，该变速器另一端与主动齿轮联接；所述的转轴设置在一号横向转动关节上并与其旋转连接，转轴呈圆柱形，转轴的圆柱面上设置有齿，该齿与主动齿轮啮合，且转轴的末端设置有夹持架；所述的滚柱设置在夹持架内并与其旋转连接，且滚柱的轮面与制动片的侧面贴合，滚柱与制动片之间滚动摩擦，制动电机驱动滚柱旋转九十度后，滚柱与制动片之间实现静摩擦而达到制动效果。

优选的，所述的滚柱表面粗糙，所述的制动片侧面粗糙，可防止打滑而无法悬停。

本发明的有益效果是：本发明的一种码垛机械臂，在机械臂之间安装制动控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是制动控制装置的立体结构示意图；