[发明专利]核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测系统及方法

说明书

本发明公开了核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测系统及方法，该系统包括爬壁机器人和智能终端，所述爬壁机器人与智能终端连接，所述爬壁机器人上设有敲击装置和声音采集模块；所述爬壁机器人用于在核反应堆安全壳的内壁上全方位的爬行，并采用敲击装置敲击内壁后采用声音采集模块实时采集敲击的声音信息，并将声音信息传输给智能终端；所述智能终端用于控制爬壁机器人在核反应堆安全壳的内壁上进行运动，并在接收到声音信息后，根据声音信息检测钢内衬与内壁是否出现空鼓。本发明自动对核反应堆安全壳钢内衬进行空鼓检测，降低检测的成本和提高检测的效率和质量，可广泛应用于自动检测计算领域。

技术领域

本发明涉及自动检测领域，尤其涉及核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测系统及方法。

背景技术

核反应堆厂房安全壳内表面钢内衬的主要作用是屏蔽辐射和保障安全壳的密封性，为了检验安全壳在密封性能方面承受设计基准事故的能力，验证在设计基准事故时安全壳能够保持结构的完整性和密封性，需要定期对安全壳结构进行整体性实验，钢内衬的缺陷检测是整体性实验过程中的主要内容之一。

钢内衬的缺陷主要表现为钢内衬与安全壳内壁出现空鼓，该缺陷将导致钢内衬密封性和屏蔽辐射性能减弱，如果空鼓现象严重，有可能导致安全壳内部出现安全事故，因此在每次换料大修期间，必须对钢内衬的空鼓问题进行检查。

核反应堆厂房安全壳是主要由一个圆柱状安全壳和半球状的安全壳顶部组成，所述圆柱状安全壳的内径大概为40m，高约为60m-70m，而目前对核反应堆厂房安全壳检测方式仍然使用人工检测方式，通过搭脚手架和吊篮来进行检测，这样的检测方法无疑是一个大工程，不仅耗费时间和经费，还有可能存在着人为的检测漏洞，而且工人通过高空做业，对工人本身就存在着危险。所以，提供一套自动检测核反应堆厂房钢内衬空鼓的装置非常重要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种自动检测核反应堆安全壳钢内衬空鼓的装置。

本发明另一的目的是提供一种自动检测核反应堆安全壳钢内衬空鼓的方法。

本发明系统所采用的技术方案是：

核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测系统，包括爬壁机器人和智能终端，所述爬壁机器人与智能终端连接，所述爬壁机器人上设有敲击装置和声音采集模块；

所述爬壁机器人用于在核反应堆安全壳的内壁上全方位的爬行，并采用敲击装置敲击内壁后采用声音采集模块实时采集敲击的声音信息，并将声音信息传输给智能终端；

所述智能终端用于控制爬壁机器人在核反应堆安全壳的内壁上进行运动，并在接收声音信息后，根据声音信息检测钢内衬与内壁是否出现空鼓。

进一步，所述爬壁机器人上设有处理器和无线通讯模块，所述处理器分别与声音采集模块和无线通讯模块连接，所述无线通讯模块与智能终端连接。

进一步，所述爬壁机器人上还设有编码器和惯性传感器，所述处理器分别与编码器和惯性传感器连接。

进一步，所述爬壁机器人底部设有两主动轮和一从动轮，所述爬壁机器人还设有用于驱动主动轮的驱动装置，所述驱动装置与处理器连接，所述从动轮为万向轮，所述编码器与主动轮连接，所述编码器用于采集主动轮的转动参数。

进一步，所述爬壁机器人上还设有吸附固定装置，所述吸附固定装置与处理器连接。

本发明方法所采用的技术方案是：

核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测方法，包括以下步骤：

智能终端根据预设的运动路径向爬壁机器人传输控制信号；

爬壁机器人根据控制信号在核反应堆安全壳的内壁上全方位的爬行，并采用敲击装置敲击内壁后采用声音采集模块实时采集敲击的声音信息，并将声音信息传输给智能终端；