[发明专利]基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘

权利要求书

1.一种基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述底盘包括支撑结构和直接或间接安装到所述支撑结构的驱动机构、后轮、传动机构、转向机构、前轮架和前轮，所述驱动机构驱动所述后轮转动，所述传动机构将所述驱动机构的转动传递到所述转向机构，

其中，所述转向机构包括槽轮和长短臂杆，所述槽轮转动安装到所述支撑结构，所述槽轮具有第一槽和第二槽，所述长短臂杆包括旋转轴和从所述旋转轴伸出的长臂部分和短臂部分，所述旋转轴转动安装于所述支撑结构，所述长臂部分的末端和所述短臂部分的末端分别设有用于拨动所述槽轮的第一槽和第二槽的拨销，所述前轮能转动地安装到所述前轮架，所述前轮架固定安装到所述槽轮的旋转轴。

2.根据权利要求1所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述驱动机构包括：电机、驱动轴、主动齿轮和从动齿轮，所述电机固定到所述支撑结构，所述主动齿轮固定在所述电机的输出轴上，所述从动齿轮固定到所述驱动轴，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，所述后轮包括左后轮和右后轮，所述左后轮和所述右后轮固定在所述驱动轴的轴向两端，所述驱动轴转动安装到所述支撑结构。

3.根据权利要求2所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述传动机构包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述主动锥齿轮固定到所述驱动轴，所述从动锥齿轮固定到所述长短臂杆的旋转轴，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合。

4.根据权利要求2所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述传动机构包括蜗轮和蜗杆，所述蜗杆固定到所述驱动轴，且与所述驱动轴同轴，所述蜗轮固定到所述长短臂杆的旋转轴，所述蜗杆与所述蜗轮啮合。

5.根据权利要求1所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述长臂部分和所述短臂部分从所述旋转轴起朝向相反方向延伸。

6.根据权利要求1所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述槽轮的第一槽和第二槽在所述槽轮的同一直径方向上延伸。

7.根据权利要求1所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述槽轮的第一槽和第二槽与所述槽轮的外周缘通过圆弧过渡。

8.根据权利要求1所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述支撑结构包括支撑架和与所述支撑架固定连接的支撑板，所述转向机构安装到所述支撑板。

9.根据权利要求1所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，在所述槽轮的第一状态，所述长臂部分的拨销进入所述槽轮的第二槽，随着所述长短臂杆的转动而拨动所述槽轮沿第一方向转动第一角度后，所述槽轮进入第二状态，所述长臂部分的拨销与所述第二槽脱离；

所述长短臂杆继续转动第二角度之后所述短臂部分的拨销进入处于所述第二状态的所述槽轮的第一槽，随着所述长短臂杆的转动而拨动所述槽轮沿第二方向转动所述第一角度后，所述槽轮回到所述第一状态，所述短臂部分的拨销与所述第一槽脱离，所述第二方向与第一方向相反。

10.根据权利要求9所述的基于槽轮机构的曲线运动的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括用于将所述槽轮保持于所述第一状态和所述第二状态的限位结构。