[发明专利]一种基于机器人的综合管廊巡检系统及交互系统

说明书

本发明提供一种基于机器人的综合管廊巡检系统及交互系统，包括远程红外监测与诊断模块、远程图像监测与诊断模块、远程声音监测与诊断模块、导航定位及运动控制模块、数据库；远程红外监测与诊断模块用于探测管廊内设备的温度，并经判断，对超出报警值的设备信息发送给数据库；远程图像监测与诊断模块用于采集管廊内设备及移动体图像，并对图像进行分析，并将异常结果发送给数据库；远程声音监测与诊断模块用于采集管廊内电气设备的噪声和对该噪声进行分析，并将该噪声发送给数据库；导航定位及运动控制模块用于获取机器人运行路径。通过传感器获取的周围环境信息，并对环境信息进行处理，可以检测已知目标和未知目标，在系统界面中显示处理结果。

技术领域

本发明涉及地下管廊巡检技术领域，具体来说是一种基于机器人的综合管廊巡检系统及交互系统。

背景技术

地下综合管廊属狭长受限空间，与大气相通的孔洞少且面积较小，火灾发生时，热烟无法排出，热量集聚，散热缓慢，空间的温度提升很快，可能较早出现轰燃现象，甚至存在温度由400℃左右陡燃上升到800～900℃，空气体积急剧膨胀，一氧化碳、二氧化碳等有害气体的浓度迅速增高。且地下综合管廊存在大量可燃物，如电缆、光缆塑料橡胶保护套管，着火因素多，如短路、接触不良、过载等着火因素；扑救困难且危险，存在触电危险，有毒烟雾及热量；因管廊长而狭窄，所以火灾易蔓延。

城市综合管廊值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：渗漏水、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。

人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如有毒气超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；

巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看，事故原因查找时危险性更大。

综上所述，无人值班城市综合管廊的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的风险和巡视过程风险，巡视效率低下。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中城市综合管廊的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的风险和巡视过程风险，巡视效率低下的缺陷，提供一种基于机器人的综合管廊巡检系统及交互系统来解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于机器人的综合管廊巡检系统，包括远程红外监测与诊断模块、远程图像监测与诊断模块、远程声音监测与诊断模块、导航定位及运动控制模块、数据库；所述远程红外监测与诊断模块、远程图像监测与诊断模块、远程声音监测与诊断模块、导航定位及运动控制模块分别通过网络与数据库连接；

所述远程红外监测与诊断模块用于探测管廊内设备的温度，并经判断，对超出报警值的设备信息发送给数据库；

所述远程图像监测与诊断模块用于采集管廊内设备及移动体图像，并对图像进行分析，并将异常结果发送给数据库；

所述远程声音监测与诊断模块用于采集管廊内电气设备的噪声和对该噪声进行分析，并将该噪声发送给数据库；

所述导航定位及运动控制模块用于获取机器人运行路径，且包括移动检测单元，用以控制机器人的机械臂运行。