[发明专利]离线编程装置和位置参数校正方法

说明书

本发明提供一种离线编程装置，当作为机器人的基准的坐标系被改变时，能够减少操作者花费于位置参数的校正的工时。该离线编程装置是用于离线生成机器人的动作程序的离线编程装置，当作为机器人的基准的坐标系被改变时，根据改变前的坐标系和改变后的坐标系，对基于改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正，使得改变前后的位置参数的绝对位置相等。

技术领域

本发明涉及一种离线生成机器人的动作程序的离线编程装置和位置参数校正方法。

背景技术

以往，在离线编程装置中，已知有参照预先设定的基准坐标系编辑程序的技术(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平3-251378号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在实际中，存在希望将其他基准坐标系作为基准对以某个基准坐标系为基准而编辑的程序进行操作的情况。

例如，在离线编程装置上研究机器人系统的阶段中，当采用的机器人中存在无法到达的点或者想要缩短周期时，改变机器人的安装场所或机器人的机种。当机器人的动作程序和作为由用户定义的用户坐标系的基准的基准坐标系是固定于机器人的坐标系，即机器人坐标系时，基准坐标系的位置会随着上述机器人的安装场所的改变或机器人的机种的变更而改变。因此，需要根据基准坐标系的位置对动作程序所包含的示教点和用户坐标系那样的位置参数进行手动校正。

更具体而言，例如，假设机器人的机种由图6所示的机器人A更换为图6所示的机器人B。机器人A的基准坐标系的原点O_A在世界坐标系(固定于地面的坐标系)中位于Z＝450mm的位置，机器人B的基准坐标系的原点O_B在世界坐标系中位于Z＝525mm的位置。即使在机种变更时将机器人B设置为：机种变更前的机器人A的基准坐标系的原点O_A在世界坐标系中的XY位置与机种变更后的机器人B的基准坐标系的原点O_B在世界坐标系中的XY位置一致，机器人B的基准坐标系的原点O_B在世界坐标系中的Z位置也位于机器人A的基准坐标系的原点O_A在世界坐标系中的Z位置的上方的75mm处。因此，如果按照原样在机器人B中执行在机器人A中操作过的动作程序，则机器人将在偏移到预期位置上方75mm的位置进行动作。因此，需要手动校正动作程序内的示教点。

另外，在以机器人A的基准坐标系为基准对用户坐标系进行设定时，同样需要手动校正用户坐标系。

由于像这样的位置参数的校正作业花费的工时较多，因此给用户带来了较大的负担。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种离线编程装置和位置参数校正方法，在作为机器人的基准的坐标系被改变时，能够减少用户花费于位置参数的校正的工时。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的第一方面是一种离线编程装置，其用于离线生成机器人的动作程序，当作为所述机器人的基准的坐标系被改变时，根据改变前的坐标系和改变后的坐标系，对基于所述改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正，使得改变前后的所述位置参数的绝对位置相等。

根据上述结构，由于在作为所述机器人的基准的坐标系被改变时，根据改变前的坐标系和改变后的坐标系，对基于所述改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正，从而使得改变前后的位置参数的绝对位置相等，因此能够减少用户花费于位置参数的校正作业的工时。

需要说明的是，位置参数表示的是与位置相关的参数，包括：机器人的动作程序中的示教点等的位置坐标数据、由用户定义的用户坐标系所包含的位置坐标数据等。