[发明专利]定向天线的盲区跟踪方法、其装置及移动跟踪系统

权利要求书

1.一种定向天线的盲区跟踪方法，其特征在于，包括：

获取跟踪目标相对定向天线的位置和速度；

根据所述位置和速度，确定所述跟踪目标是否位于所述定向天线的跟踪盲区，其包括：

若所述跟踪目标接近所述定向天线，则计算所述跟踪目标进入所述跟踪盲区的临界时间，并根据所述临界时间、所述跟踪目标相对定向天线的位置和速度，确定所述跟踪目标是否进入所述跟踪盲区，

若所述跟踪目标远离所述定向天线，则以预定的检测周期检测所述跟踪目标是否离开所述跟踪盲区；

在所述跟踪目标位于所述跟踪盲区时，以预设的盲区引导模式驱动所述定向天线转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述临界时间通过如下算式计算：

其中，K为方位角速度裕度系数，为定向天线的最大方位角速度；t_I为临界时间；v′为跟踪目标在水平参考面上的速度投影，A为定向天线的位置，B为在水平参考面上沿着v′的直线和垂直于所述直线的垂线的交点；所述垂线经过所述A点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述跟踪目标是否进入所述跟踪盲区，具体包括：

当P′B<v′t_I时，确定所述跟踪目标进入所述跟踪盲区；

当P′B>v′t_I时，确定所述跟踪目标在所述跟踪盲区之外；

其中，P′为跟踪目标在水平参考面上的投影。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以预设的盲区引导模式驱动所述定向天线转动，具体包括：

在所述跟踪目标接近所述定向天线时，通过如下算式计算定向天线的方位角速度：

其中，为所述方位角速度；为定向天线当前指向在水平参考面上的投影与所述垂线的夹角；

驱动所述定向天线以所述方位角速度转动，跟踪所述跟踪目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以预定的检测周期检测跟踪目标是否离开所述跟踪盲区，具体包括：

计算在检测周期内，跟踪目标的速度和位置是否满足如下算式：

其中，为所述检测周期，P′为跟踪目标在水平参考面上的投影，K为方位角速度裕度系数，为定向天线的最大方位角速度，v′为跟踪目标在水平参考面上的速度投影，A为定向天线的位置，B为在水平参考面上沿着v′的直线和垂直于所述直线的垂线的交点；所述垂线经过所述A点，为角BAP′的角度；

若是，确定所述跟踪目标未离开所述跟踪盲区；

若否，确定所述跟踪目标离开所述跟踪盲区。

6.根据权利要求5所述的跟踪方法，其特征在于，所述以预设的盲区引导模式驱动所述定向天线转动，具体包括：

在所述跟踪目标远离所述定向天线时，通过如下算式计算定向天线的方位角速度：

其中，为角CAD的角度，D点为跟踪盲区与所述直线的交点，C点为定向天线当前指向在水平参考面上的投影与所述直线的交点；

t₂通过如下算式计算：

为角BAC的角度；

D点满足如下算式：

P′D＝v′t₂；

驱动所述定向天线以所述方位角速度转动，跟踪所述跟踪目标。

7.根据权利要求2或5或6所述的方法，其特征在于，所述方位角速度裕度系数K为80％。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以预设的盲区引导模式驱动所述定向天线转动，具体包括：

通过如下算式计算所述定向天线的俯仰角：

θ＝∠CAP″

其中，θ为所述俯仰角，AC为定向天线当前指向在水平参考面上的投影；P″为所述跟踪目标在垂直参考面上的投影；所述垂直参考面为定向天线的方位角所在的铅垂面；

驱动所述定向天线转动至所述俯仰角，跟踪所述跟踪目标。