[发明专利]一种无人机运输中的固定装置

权利要求书

1.一种无人机运输中的固定装置，其特征在于：升降立柱（2）、左侧扣合装置（3）、固定板（4）、位置调整装置（5）、右侧扣合装置（6）、视觉标签（7）、视觉传感器（8）、运算控制器（10），所述的升降立柱（2）下端固定在固定板（4）上，升降立柱（2）上端固定视觉传感器安装座（9），视觉传感器（8）固定在视觉传感器安装座（9）上，运算控制器（10）设置在固定板（4）上，视觉标签（7）固定在无人机（1）机身的上表面上，固定板（4）左、右两侧分别固定左侧扣合装置（3）、右侧扣合装置（6），用于固定无人机（1）的起落架，所述的固定板（4）呈左右对称结构，左侧扣合装置（3）与右侧扣合装置（6）关于固定板（4）的左右对称平面左右对称；

所述的位置调整装置（5）安装在固定板（4）上，位置调整装置（5）上设置有降落平台（17）；

所述的视觉传感器（8）通过线路与运算控制器（10）连接，用于采集视觉标签（7）的空间位置，位置调整装置（5）所有的伺服电机通过线路与运算控制器（10）连接。

2.根据权利要求1所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的左侧扣合装置（3）包括左竖梁（301）、左压板（302），左伺服电机（11）、左法兰管（12），左竖梁（301）下端固定在固定板（4）左端，左竖梁（301）上端与左压板（302）的左端转动连接，左伺服电机（11）通过左法兰管（12）固定在左竖梁（301）上，左伺服电机（11）的输出轴固定左压板（302）的左端，左压板（302）的右端下表面设置有V形凹槽（3021），用于扣合压紧无人机的起落架的左横杆（101），右侧扣合装置包括右竖梁、右压板，右伺服电机。

3.根据权利要求1所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的位置调整装置（5）包括第一直线运动单元（15）、第一移动板（14）、第二直线运动单元（13）、第二移动板（16）、电动转台（18）、降落平台（17），所述的第一直线运动单元（15）的固定部分固定在固定板（4）的上表面，第一直线运动单元（15）的移动部分或滑块固定第一移动板（14）的下表面，第一移动板（14）的上表面固定第二直线运动单元（13）的固定部分，第二直线运动单元（13）的移动部分或滑块固定第二移动板（16）的下表面，第二移动板（16）的上表面固定电动转台（18）的安装座，电动转台（16）的转动部分固定升降平台（17），所述的所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元（13）相互垂直设置，所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元（13）为电动直线运动单元，第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元（13）、电动转台（18）上的伺服电机均通过线路与运算控制器连接。

4.根据权利要求2所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的第一直线运动单元（15）为两根平行设置的直线运动单元，所述的第二直线运动单元（13）为两根平行设置的直线运动单元，分别用以提高第一移动板（14）、第二移动板（16）的稳定性和支撑刚度。

5.根据权利要求2所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的左伺服电机（11）、右伺服电机通过线路与运算控制器连接。

6.根据权利要求3所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部分别固定连接第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元的伺服电机的输出轴。

7.根据权利要求1-6任一项所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的视觉标签（7）的数量为四个，呈正方形排列，所述的视觉传感器（8）的数量为两个，两个视觉传感器（8）均通过线路与运算控制器（10）连接。

8.根据权利要求1-6任一项所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的固定板（4）下表面固定在运输车辆的车身顶部上或车斗内。

9.根据权利要求3或4或6所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部固定连接伺服电机的输出轴。

10.根据权利要求2或4或5所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的左伺服电机（11）、右伺服电机均设置有抱闸，左伺服电机（11）、右伺服电机断电后左伺服电机（11）、右伺服电机抱闸抱紧伺服电机的转轴，通电时，抱闸打开。