[发明专利]一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统

权利要求书

1.一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，包括机器人、柔性取放手爪、完整度检测视觉系统、定位识别视觉系统，其特征在于：所述柔性取放手爪包括连接法兰、回转组件、夹持组件、下压组件；所述回转组件包括伺服电机、圆锥滚子轴承、轴承基座、驱动轴、转盘；所述回转组件通过轴承基座对称安装在连接法兰上；所述伺服电机的输出轴与驱动轴平键连接；所述驱动轴与圆锥滚子轴承内径过盈配合；所述圆锥滚子轴承外径与轴承基座过渡配合；所述伺服电机固定在轴承基座上；所述转盘与驱动轴平键连接；所述夹持组件固定在回转组件的转盘上；所述下压组件安装在夹持组件的中心杆上；所述柔性取放手爪通过连接法兰固定到机器人末端；所述完整度检测视觉系统包括检测相机、检测镜头、检测光源、检测相机支架；所述检测相机固定在检测相机支架上；所述检测镜头安装在检测相机上；所述检测光源固定在检测相机支架上；所述完整度检测视觉系统通过检测相机支架安装到连接法兰上；所述定位识别视觉系统包括定位相机、定位镜头、定位光源、定位相机支架；所述定位相机固定在定位相机支架上；所述定位镜头安装在定位相机上；所述定位光源固定在定位相机支架上；所述定位识别视觉系统布置在机器人运动路径上。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，其特征在于：所述夹持组件包括三爪气缸、导轨安装板、微型滑轨、微型滑块、滑轨挡块、弹簧杆、U形挡片、行程调节螺母、夹紧弹簧、手指、中心杆、限位环、限位环安装座；所述下压组件包括下压预紧螺母、下压弹簧、下压板安装座、下压板、环形挡片；所述中心杆穿过三爪气缸的中心孔；所述导轨安装板固定在三爪气缸上；所述微型滑轨安装在导轨安装板上；所述微型滑块在微型滑轨上滑动配合；所述滑轨挡块固定在微型滑轨两端；所述手指与微型滑块固定连接；所述弹簧杆两端分别连接滑轨挡块；所述U形挡片、行程调节螺母、夹紧弹簧、手指依次穿过弹簧杆；所述U形挡片与手指固定连接；所述限位环、限位环安装座、下压预紧螺母、下压弹簧、下压板安装座、下压板依次穿入中心杆；所述环形挡片通过螺栓固定在中心杆末端。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，其特征在于：所述三爪气缸为大行程三爪空心气缸，中心孔与三爪同心；所述三爪气缸通过气管连接到空压机上。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，其特征在于：所述柔性取放手爪中两组回转组件中心距与一模两腔浇铸机中心距一致。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，其特征在于：所述机器人为高精度六轴机器人；所述完整度检测视觉系统和定位识别视觉系统为高速高精度视觉系统；所述伺服电机为高精度脉冲型伺服电机。

6.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，其特征在于：所述驱动轴为阶梯轴，内孔直径与伺服电机输出轴一致，外圆大径与圆锥滚子轴承内径一致，外圆小径与转盘内径一致；所述转盘与驱动轴轴向用螺栓连接，径向用平键连接；所述转盘中轴线与三爪气缸中心孔同轴。

7.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，其特征在于：所述弹簧杆上加工细牙螺纹，行程调节螺母可在上面旋进旋出；所述弹簧杆外径小于夹紧弹簧内径；所述手指上开阶梯孔，阶梯孔大径大于夹紧弹簧外径，阶梯孔小径小于夹紧弹簧外径，大于弹簧杆外径；所述手指末端设置斜面凸台，斜度等于盐芯的拔模斜度；所述夹紧弹簧为低弹性系数螺旋弹簧，长度大于手指阶梯孔大径深度；所述U形挡片穿过弹簧杆固定在手指上，U形口深度略大于两个行程调节螺母厚度，使夹紧弹簧处于压缩状态。