[发明专利]一种电梯无称重启动转矩补偿方法、装置及系统

权利要求书

1.一种电梯无称重启动转矩补偿方法，其应用于电梯永磁同步曳引机系统中，所述电梯永磁同步曳引机系统包括有正余弦增量信号的编码器，其特征在于，包括：

根据第一预设规则以及编码器获取细分修正后的脉冲计数值CNT；

根据第二预设规则以及所述脉冲计数值CNT进行脉冲测速，以计算得到相应的反馈速度；

根据第三预设规则确定并调整速度环调节参数以及电流环调节参数；

根据所述速度环调节参数、电流环调节参数以及所述反馈速度确定相应的转矩补偿值；

其中，所述编码器为正余弦编码器，所述根据第一预设规则以及编码器获取细分修正后的脉冲计数值CNT，包括：

通过正余弦编码器确定初始脉冲计数值CNT1；

根据第一公式确定细分之后的中间脉冲计数值CNT2，所述第一公式为

其中，SinA为正余弦编码器的正弦增量信号，SinB为正余弦编码器的余弦增量信号，N为预设的细分份数，且N取整数值；

根据第二公式以及所述中间脉冲计数值CNT2确定修正后的脉冲计数值CNT，所述第二公式为

CNT＝(CNT1-M)*N+CNT2；

其中，M＝CNT1％4，即M为CNT1除以4得到的余数；

所述第二预设规则包括M法、T法以及M/T法中的任一种；

所述根据第三预设规则确定并调整速度环调节参数以及电流环调节参数，包括：

从开闸时开始计时，获取当前的开闸时间值；

判断所述当前的开闸时间值是否大于第一预设阀值；

若所述当前的开闸时间值不大于第一预设阀值，将预设的速度环补偿参数调整为所述速度环调节参数，以及将预设的电流环补偿参数调整为所述电流环调节参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前的开闸时间值大于第一预设阀值，判断所述当前的开闸时间值是否大于第二预设阀值，其中，所述第二预设阀值大于所述第一预设阀值；

若所述当前的开闸时间值大于第二预设阀值，将预设的速度环正常参数调整为所述速度环调节参数，以及将预设的电流环正常参数调整为所述电流环调节参数；

若所述当前的开闸时间不大于第二预设阀值，使得所述速度环调节参数在预设的速度环补偿参数与预设的速度环正常参数之间进行直线或曲线过渡切换，以及使得所述电流环调节参数在预设的电流环补偿参数与预设的电流环正常参数之间进行直线或曲线过渡切换。

3.一种电梯无称重启动转矩补偿装置，其应用于电梯永磁同步曳引机系统中，所述电梯永磁同步曳引机系统包括有正余弦增量信号的编码器，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于根据第一预设规则获取细分修正后的脉冲计数值CNT；

测速单元，用于根据第二预设规则以及所述脉冲计数值CNT进行脉冲测速，以计算得到相应的反馈速度；

调整单元，用于根据第三预设规则确定并调整速度环调节参数以及电流环调节参数；

处理单元，用于根据所述速度环调节参数、电流环调节参数以及所述反馈速度确定相应的转矩补偿值；

其中，所述编码器为正余弦编码器，所述获取单元包括：

确定单元，用于通过正余弦编码器确定初始脉冲计数值CNT1；

细分单元，用于根据第一公式确定细分之后的中间脉冲计数值CNT2，所述第一公式为

其中，SinA为正余弦编码器的正弦增量信号，SinB为正余弦编码器的余弦增量信号，N为预设的细分份数，且N取整数值；

修正单元，用于根据第二公式以及所述中间脉冲计数值CNT2确定修正后的脉冲计数值CNT，所述第二公式为

CNT＝(CNT1-M)*N+CNT2；

其中，M＝CNT1％4，即M为CNT1除以4得到的余数；

所述第二预设规则包括M法、T法以及M/T法中的任一种；

所述调整单元包括：

计时单元，用于从开闸时开始计时，获取当前的开闸时间值；

第一判断单元，用于判断所述当前的开闸时间值是否大于第一预设阀值；

第一调整单元，用于若所述当前的开闸时间值不大于第一预设阀值，将预设的速度环补偿参数调整为所述速度环调节参数，以及将预设的电流环补偿参数调整为所述电流环调节参数。