[发明专利]目标速度估计方法、装置和图像处理设备

权利要求书

1.一种目标速度估计装置，其中，所述装置包括：

第一检测单元，其对输入的当前帧图像进行前景检测，得到前景图像；

第二检测单元，其对输入的当前帧图像进行边缘检测，得到边缘图像；

确定单元，其根据所述前景图像和所述边缘图像确定候选检测区域；

第三检测单元，其对所述候选检测区域进行角点检测，得到多个角点；

计算单元，其计算所述多个角点的速度，将所述多个角点的速度的平均值作为所述目标的速度。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一判断单元，其在所述第一检测单元对当前帧图像进行前景检测得到前景图像之后，判断所述前景图像的面积是否大于或等于所述当前帧图像的高度与宽度以及第一阈值的乘积；

在所述第一判断单元判断为是的情况下，所述第一检测单元继续后续处理；

在所述第一判断单元判断为否的情况下，所述第一检测单元结束当前帧图像的处理。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述确定单元对所述前景图像上的像素点与所述边缘图像上的像素点进行与操作，并将得到的像素点作为所述候选检测区域中的像素点。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第三检测单元将所述候选检测区域中Harris算子的响应局部最大并且大于第二阈值的像素点作为角点，由此得到多个角点。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二判断单元，其判断所述第三检测单元得到的所有角点的数量是否小于第一预定数量；

在所述第二判断单元判断为是的情况下，所述第三检测单元结束当前帧图像的处理；

在所述第二判断单元判断为否的情况下，所述第三检测单元按照得到的所有角点的Harris算子的响应从大到小的顺序从得到的所有角点中选择第一预定数量的角点作为所述多个角点，其中，选择的所述第一预定数量的角点之间的距离大于第三阈值。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述计算单元利用光流计算公式计算每个角点的速度，将所有角点的速度的平均值作为所述目标的速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三判断单元，其针对计算出的每个角点的速度，判断所述角点的速度是否大于或等于第四阈值，或者所述角点的速度向量的方向与道路的方向是否不同；

在所述第三判断单元判断为是的情况下，所述计算单元丢弃所述角点的速度。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

后处理单元，其通过移动平均值的方法对所述平均值在时间维度上进行过滤，并将得到的速度作为所述目标的速度。

9.一种目标速度估计方法，其中，该方法包括：

对输入的当前帧图像进行前景检测和边缘检测，得到前景图像和边缘图像；

根据所述前景图像和所述边缘图像确定候选检测区域；

对所述候选检测区域进行角点检测，得到多个角点；

计算所述多个角点的速度，将所述多个角点的速度的平均值作为所述目标的速度。

10.一种图像处理设备，其中，所述图像处理设备包括权利要求1-8任一项所述的装置。