[发明专利]一种起重机周期防摇摆控制方法

权利要求书

1.一种起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，将起重机吊运过程分为恒加速过程、匀速过程、恒减速过程，在匀速过程和停止时负载摆角为零；

在恒加速过程，小车以加速度a作为输入，加速时长为一个或多个周期nT，T为摆动周期，n为自然数，加速度a＝garctan(θ_max/2)，满足最大允许摆角θ_max的约束条件；在匀速过程，小车以V_匀＝naT匀速吊运；恒减速过程是恒加速过程的逆过程，即小车以加速度-a作为输入，持续时长与加速度时长相同。

2.一种起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，将起重机吊运过程分为加速过程、匀速过程、减速过程，在匀速过程和停止时负载摆角为零，并根据限定最大允许摆角值、期望匀速速度值规划具体控制过程；

加速过程可分为T₁、T₂、T₃三个阶段：其中T₁阶段和T₃阶段小车输入对称，加速度和持续时间相同，即a₁＝a₃，T₁＝T₃＝T/2，T为摆动周期，加速度a₁＝garctan(θ_max/2)，满足最大允许摆角θ_max的约束条件；T₂阶段加速度a₂＝2a₁/(1-a₁²/g²)，持续时长根据期望匀速速度调整；

减速过程为加速过程的逆过程。

3.根据权利要求1或2所述的起重机周期防摇摆控制方法，其特征在于，所述小车沿X方向水平移动，所述大车沿Y方向水平移动，所述大车的加速度控制方法与小车相同；大小车同时运动时，以合成速度进行升降速控制。