[发明专利]控制装置、记录媒体以及控制系统

权利要求书

1.一种控制装置，通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值，从而控制包含所述伺服马达的控制对象，所述伺服驱动器经配置以基于根据所述控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动所述伺服马达的操作量进行决定的控制运算，所述控制装置的特征在于，包括：

接口，用于在与所述伺服驱动器之间交换数据；

制作部件，获取所述伺服驱动器的所述控制参数，根据所获取的所述伺服驱动器的所述控制参数来制作表示所述控制对象的动态特性的内部模型；以及

目标值计算部件，基于与目标轨迹对应的目标值、和来自所述控制对象的反馈值所对应的实际位置，将所述目标值以及所述反馈值用于所述内部模型，以算出给予至所述伺服驱动器的修正目标值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述目标值计算部件依照模型预测控制来算出所述修正目标值。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置是与多个所述伺服驱动器连接，

所述制作部件及所述目标值计算部件经配置以对应于各个所述多个伺服驱动器。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置与所述伺服驱动器经通信连接，

所述制作部件通过向所述伺服驱动器发布规定的通信命令来获取所述控制参数。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置包含执行用户程序的处理器，

所述制作部件及所述目标值计算部件通过所述用户程序中规定的功能块而功能化。

6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于还包括：

存储部件，保存对所述目标轨迹进行规定的目标值的时间序列数据。

7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述伺服驱动器依照模型追随控制系统的控制环执行控制运算。

8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述伺服驱动器依照简单自适应控制系统的控制环执行控制运算。

9.一种记录媒体，记录由控制装置所执行的控制程序，所述控制装置通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值，从而控制包含所述伺服马达的控制对象，所述控制程序的特征在于，所述伺服驱动器经配置以基于根据所述控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动所述伺服马达的操作量进行决定的控制运算，所述控制程序的特征在于，使所述控制装置执行下述步骤：

获取所述伺服驱动器的所述控制参数；

根据所获取的所述伺服驱动器的所述控制参数来制作表示所述控制对象的动态特性的内部模型；

获取与目标轨迹对应的目标值；以及

基于来自所述控制对象的反馈值所对应的实际位置，将所述目标值以及所述反馈值用于所述内部模型，以算出给予至所述伺服驱动器的修正目标值。

10.一种控制系统，其特征在于包括：

伺服驱动器，驱动伺服马达；以及

控制装置，通过对所述伺服驱动器给予目标值，从而控制包含所述伺服马达的控制对象，

所述伺服驱动器经配置以基于根据所述控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动所述伺服马达的操作量进行决定的控制运算，

所述控制装置包括：

接口，用于在与所述伺服驱动器之间交换数据；

制作部件，获取所述伺服驱动器的所述控制参数，根据所获取的所述伺服驱动器的所述控制参数来制作表示所述控制对象的动态特性的内部模型；以及

目标值计算部件，基于与目标轨迹对应的目标值、和来自所述控制对象的反馈值所对应的实际位置，将所述目标值以及所述反馈值用于所述内部模型，以算出给予至所述伺服驱动器的修正目标值。