[发明专利]AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV最短路径规划方法，该方法包括：基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点，其中，所述地图坐标系中包括路径节点；根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点；根据所述起点、标记节点和终点生成AGV的最短路径。本发明还公开了一种AGV最短路径规划装置及计算机可读存储介质。本发明适用于AGV在工厂车间的最短路径搜寻，计算简单，复杂度低。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

自动引导车AGV(Automated Guided Vehicle)，作为一种智能移动机器人，承担了智能物流中物料搬运输送的任务。路径规划是AGV小车运行控制中的重要环节，决定了AGV小车的行进路线。就如何为AGV小车寻找到一条从起点到目的地之间的最短路径的问题，目前可通过Dijkstra算法、Bellman-Ford算法、Floyd算法和SPFA算法等经典算法，以及著名的启发式搜索算法A*得到有效解决。这些算法都相对复杂，适用于比较复杂的场景，而AGV小车在工厂车间行进的路径基本上都是横平竖直，呈矩形格，若使用上述经典算法进行AGV小车在工厂车间的最短路径规化，会使计算复杂化，存在局限性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有用于规划最短路径的算法，并不适用于AGV小车在工厂车间的场景，导致计算复杂化的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV最短路径规划方法，该方法包括：

基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点，其中，所述地图坐标系中包括路径节点；

根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点；

根据所述起点、标记节点和终点生成AGV的最短路径。

可选地，所述基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点的步骤之前，包括：

获取路径地图，并建立路径地图坐标系。

可选地，所述根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点的步骤包括：

按照预设规则选取当前标记节点对应的多个参考点，并计算各个参考点到终点的距离；

根据计算的各个参考点到终点的距离确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定下一标记节点，直至确定的标记节点抵达终点。

可选地，所述根据计算的各个参考点到终点的距离确定AGV的待行驶方向的步骤包括：

将计算的各个参考点到终点的距离进行比较；

将最小距离对应的参考点的方向作为AGV的待行驶方向。

可选地，所述将计算的各个参考点到终点的距离进行比较的步骤之后，还包括：

若各个参考点到终点的距离中存在相同的最小距离，则选取满足预设条件的最小距离对应的参考点的方向，作为AGV的待行驶方向。

为实现上述目的，本发明还提供一种AGV最短路径规划装置，所述AGV最短路径规划装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV最短路径规划程序，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点，其中，所述地图坐标系中包括路径节点；

根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点；