[发明专利]主机侧盖拆卸装置及其拆卸方法

权利要求书

1.一种主机侧盖拆卸装置，用于拆卸主机的侧盖并将侧盖集中放置运输，其特征在于，其包括第一框架、分别安装于所述第一框架上端和下端的第一线体机构和第二线体机构、位于所述第一框架下方且一端与所述第一框架连接另一端向远离所述第一框架方向延伸的第二框架、用于拆卸所述主机侧盖的拆卸机构、沿所述第二框架的长度方向安装于所述第二框架远离所述第一框架一端的转接机构、能够沿所述第二框架的长度方向往复运动的移载机构，所述转接机构包括安装于所述第二框架的转接顶升部件及固设于所述转接顶升部件上的转接顶升板，其中，所述第一线体机构用于固定待拆卸的主机，所述拆卸机构用于将所述主机的侧盖拆卸并放置于所述转接顶升板，所述转接顶升部件下降后，所述移载机构沿所述第二框架的长度方向运动至所述转接顶升板上方吸取所述侧盖并转移至所述第二线体机构。

2.根据权利要求1所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述第一线体机构包括固定于所述第一框架的顶端的两条第一皮带线、设于两条所述第一皮带线两侧面的两条皮带线装护板、安装于两条所述皮带线装护板靠近所述第二线体机构一侧且连接两条所述皮带线装护板的两条支撑架、安装于两条所述支撑架的线体顶升部件、安装于所述线体顶升部件的线体顶升板、安装于所述皮带线装护板远离所述拆卸装置一侧的主机定位部件、沿所述第一皮带线运输方向依次设置且与所述第一框架顶端固定连接的阻挡气缸以及第一减速电机，所述第一减速电机用于驱动所述第一皮带线工作。

3.根据权利要求2所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述皮带线装护板包括设于两条所述第一皮带线相对外侧的两条第一装护板以及设于两条所述第一皮带线相对内侧的两条第二装护板，所述第一装护板的顶端高于所述第一皮带线，所述第二装护板的顶端低于所述第一皮带线，且所述第二装护板底端向所述第一装护板弯折延伸，并抵接于所述第一装护板。

4.根据权利要求3所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述第一线体机构还包括固定于所述第二装护板靠近所述顶升板一侧的感应开关，所述感应开关的数量为两个且设置于同一条所述第二装护板，两个所述感应开关之间的距离等于所述线体顶升板的长度。

5.根据权利要求1所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述拆卸机构包括六轴机械手、与所述六轴机械手固定连接的拆螺丝部件以及与所述拆螺丝部件固定连接的第一抓取部件，所述六轴机械手包括依次铰接的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴以及第六轴，所述第一轴、所述第四轴以及所述第六轴沿第一方向转动，所诉第二轴和所述第三轴沿第二方向转动，所述第五轴沿第三方向转动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两垂直。

6.根据权利要求5所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述拆螺丝部件包括矩形的基本块、安装于所述基本块中部的圆形连接块、安装于所述基本块一侧的螺丝批，所述第一抓取部件安装于所述基本块远离所述螺丝批一侧，且所述第一抓取部件设于所述基本块靠近所述螺丝批的螺丝刀一端。

7.根据权利要求6所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述第一抓取部件包括第一搬运支架以及多个安装于所述第一搬运支架的第一吸盘，且多个所述第一吸盘关于所述螺丝批的延长线对称设置。

8.根据权利要求1所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述移载机构包括固定于所述第二框架两较长侧边顶端的两条导轨、固定于所述第二框架一较短侧边顶端的伺服电机、与所述伺服电机配套设置且固定于一条所述导轨两端的两个同步转轴、安装于两个所述同步转轴的同步带以及安装于所述导轨且能随所述同步带在所述导轨往复运动的第二抓取部件，所述第二抓取部件包括垂直安装于两条所述导轨的支撑板、安装于所述支撑板中部的第二搬运支架以及多个安装于所述第二搬运支架上的第二吸盘。

9.根据权利要求1所述的主机侧盖拆卸装置，其特征在于，所述第二线体机构包括与所述第一皮带线相对设置的第二皮带线以及固定于所述第一框架且靠近所述第二皮带线设置的第二减速电机。

10.一种主机侧盖拆卸方法，其特征在于：提供如权利要求1-9所述的主机侧盖拆卸装置，所述主机侧盖拆卸装置的具体工作步骤为：

步骤一，承载有主机的加工板沿所述第一皮带线移动到已预先上升的所述阻挡气缸处，所述阻挡气缸阻挡所述加工板继续移动，所述感应开关检测到所述加工板；

步骤二，所述线体顶升部件上升，所述线体顶升部件推动所述线体顶升板上升，使所述线体顶升板与所述加工板抵接接触，并顶起所述加工板，同时所述主机定位部件伸出并抵接于主机，配合加工板限制主机在水平方向的移动；

步骤三，所述六轴机械手驱动所述拆螺丝部件工作，拆卸并吸取主机的侧盖，并将侧盖搬运至所述转接顶升板的正上方；

步骤四，所述转接顶升部件驱动所述转接顶升板上升，所述第一吸盘松开将所述侧盖放置于所述转接顶升板上；

步骤五，所述转接顶升部件驱动所述转接顶升板下降，使所述转接顶升板下降至低于所述第二吸盘的平面；

步骤六，所述伺服电机驱动所述第二抓取部件沿所述导轨移动至所述转接顶升板的上方，所述第二吸盘吸取侧盖；

步骤七，所述伺服电机驱动吸附有侧盖的所述第二抓取部件移动至所述第二线体机构的上方；

步骤八，所述第二吸盘松开将侧盖放置于所述第二皮带线上；

步骤九，所述第二减速电机驱动承载有侧盖的所述第二皮带线沿传送方向移动。