[发明专利]汽车、电机的负载转矩的预测方法及装置

权利要求书

1.一种电机的负载转矩的预测方法，包括：

建立电机的转速预测值的导数与转速预测值电磁转矩T_e、负载转矩预测值及调节值U之间的第一预测方程其中，B_m是摩擦系数，J是转动惯量，调节值U是变量矩阵，用于实时补偿第一预测方程存在的误差；

创建负载转矩预测值的导数与调节值U之间的第二预测方程其中，β是小于0的实数；

设置调节值U与转速预测偏差e₁之间的第一控制方程U＝sign(e₁)，其中，转速预测偏差e₁是转速预测值与实际转速ωr之间的偏差；

根据第一控制方程，不断调节转速预测偏差e₁，使得调节值U等于0，并且根据第二预测方程，进而使得负载转矩预测值的导数收敛到0；

根据使得负载转矩预测值的导数收敛到0时的转速预测偏差e₁，经由第一预测方程计算出电机的负载转矩预测值

2.如权利要求1所述的电机的负载转矩的预测方法，其特征在于，在建立第一预测方程的步骤之前，还包括步骤：

根据电机的动力方程，建立电机的转速的导数与转速ωr、电磁转矩T_e及负载转矩T_l之间的第一方程

3.如权利要求2所述的电机的负载转矩的预测方法，其特征在于，电机的动力方程是其中，T_e是电磁转矩，T_l是负载转矩，B_m是摩擦系数，J是转动惯量，ω_r是转速。

4.如权利要求1-3任一项所述的电机的负载转矩的预测方法，其特征在于，电机是用于新能源汽车的永磁同步电机。

5.一种电机的负载转矩的预测装置，其特征在于，包括：

第一创建模块，用于建立电机的转速预测值的导数与转速预测值电磁转矩T_e、负载转矩预测值及调节值U之间的第一预测方程其中，B_m是摩擦系数，J是转动惯量，调节值U是变量矩阵，用于实时补偿第一预测方程存在的误差；

第二创建模块，用于创建负载转矩预测值的导数与调节值U之间的第二预测方程其中，β是小于0的实数；

设置模块，用于设置调节值U与转速预测偏差e₁之间的第一控制方程U＝sign(e₁)，其中，转速预测偏差e₁是转速预测值与实际转速ωr之间的偏差；

调节模块，用于根据第一控制方程，不断调节转速预测偏差e₁，使得调节值U等于0，并且根据第二预测方程，进而使得负载转矩预测值的导数收敛到0；

预测值计算模块，用于根据使得负载转矩预测值的导数收敛到0时的转速预测偏差e₁，经由第一预测方程计算出电机的负载转矩预测值

6.如权利要求5所述的电机的负载转矩的预测装置，其特征在于，还包括：

第三创建模块，用于根据电机的动力方程，建立电机的转速的导数与转速ωr、电磁转矩T_e及负载转矩T_l之间的第一方程

7.如权利要求6所述的电机的负载转矩的预测装置，其特征在于，电机的动力方程是其中，T_e是电磁转矩，T_l是负载转矩，B_m是摩擦系数，J是转动惯量，ω_r是转速。

8.如权利要求5-7任一项所述的电机的负载转矩的预测装置，其特征在于，电机是用于新能源汽车的永磁同步电机。

9.一种汽车，包括用于控制电机的控制系统，所述控制系统包括如权利要求5-8任一项所述的汽车电机的负载转矩的预测装置。