[发明专利]一种串联机械臂精准作业的改进模糊PID控制方法在审
| 申请号： | 201810016720.5 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108227496A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王卫兵;申团辉;冯静安;马一凡;王麒淦;宋琦;任志端;余希胜 | 申请（专利权）人： | 石河子大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 832003 新疆维吾尔自*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 模糊PID控制 串联机械臂 数学模型 作业环境 自适应控制器 非线性控制 非线性因素 自适应控制 模糊 复合控制 控制变量 线性控制 自动切换 控制器 机器人 改进 | ||
【权利要求书】：
1.一种串联移栽机器人作业的改进模糊PID控制方法，具体包括如下步骤：
步骤一：分别建立机械臂各关节输入和输出变量之间传递函数数学模型，通过控制各关节的精确动作以实现末端执行器按给定轨迹运行；
步骤二：以某一关节为例，建立经典PID负反馈控制模型，反复调试确定PID控制参数，并构建模糊PID自适应控制器；
步骤三:建立模糊PID自适应控制和经典PID控制复合控制模型，通过选择开关根据控制变量偏差的大小以实现模糊PID自适应控制和经典PID控制的自动切换；
步骤四：其余关节重复步骤二、三，最终以实现串联机械臂搭载末端执行器精准作业。
2.根据权利要求1所述的一种串联移栽机器人作业的改进模糊PID控制方法，其特征在于所述的步骤二中模糊PID自适应控制器的各控制参数依据确定下来的经典PID控制参数。
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