[发明专利]一种运动控制系统和控制方法

说明书

本发明公开了一种运动控制系统，包括多个驱动器，驱动器包括第一类驱动器和第二类驱动器，还包括：连接驱动器的控制器，控制器与第一类驱动器之间通过第一总线连接，控制器与第二类驱动器之间通过第二总线连接。本发明还公开了运动控制系统的控制方法，包括如下步骤：步骤一：控制器获取与其相连的驱动器的过程数据，步骤二：控制器同步向驱动器发送控制指令。本发明解决了多个驱动器下控制系统控制延迟时间大的问题，将现有的控制反应时间缩短一半，通讯效率更好。

技术领域

本发明涉及一种控制系统，本发明还涉及采用该控制系统的运动控制方法，本发明属于控制领域。

背景技术

变电站巡检机器人、轮式机器人等需要对各种运动状态进行切换控制。这些运动状态包括机器人多个轮子的位置、速度等信息。现有技术的运动控制如图1所示，其包括多个驱动器，驱动器用于驱动机器人轮子的运动，这些驱动器包括用于驱动轮子前后运动的，还包括用于驱动其转向。运动控制器连接驱动器，驱动器和运动控制器之间通过一条总线连接。比如CAN总线。因此，一条总线需要同时与多个驱动器进行信息通信和控制。这种模式存在如下缺点：控制延迟时间大，这样运动控制器发送的控制信息，驱动器就不能及时反应。控制器从驱动器得到的反馈信息也因为时延不及时。此外，总线上通讯的数据量会过大，使得控制器的数据处理进一步变慢。现有技术采用该一条总线的架构是因为受到通讯协议的限制。因为控制器需要同步发送控制信息到各个驱动器使得驱动器同步运作。因此只能采用1条总线来实现。因此，现有技术无法进一步解决该技术问题。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种运动控制系统和控制方法。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种运动控制系统，包括多个驱动器，驱动器包括第一类驱动器和第二类驱动器，其特征在于，还包括：连接驱动器的控制器，控制器与第一类驱动器之间通过第一总线连接，控制器与第二类驱动器之间通过第二总线连接。

前述的运动控制系统，其特征在于，控制器用于同步向第一总线和第二总线发送控制信息以控制所有驱动器同步运作。

前述的运动控制系统，其特征在于，驱动器驱动轮子的运动，驱动器包括用于驱动轮子前后运动的第一类驱动器和用于驱动轮子转向的第二类驱动器，控制器分别连接该第一类驱动器和第二类驱动器。

前述的运动控制系统，其特征在于，每个轮子包括一个用于驱动其前后运动的第一驱动器和用于驱动其转向的第二驱动器，一个运动控制器分别连接该第一驱动器和第二驱动器。

前述的运动控制系统，其特征在于，第一类总线连接有4个第一类驱动器，第二类总线连接有4个第二类驱动器。

前述的运动控制系统，其特征在于，控制器为双核控制器。

前述的运动控制系统，其特征在于，第一总线和第二总线均为CAN总线。

前述运动控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：控制器获取与其相连的驱动器的过程数据，

步骤二：控制器同步向驱动器发送控制指令。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明解决了多个驱动器下控制系统控制延迟时间大的问题，将现有的控制反应时间缩短一半，通讯效率更好。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

附图说明

图1是现有技术运动控制系统结构示意图；

图2是本发明的一个优选实施的运动控制系统结构示意图；

图3是本发明一个优选实施例中基于运动控制系统的机器人示意图；