[发明专利]履带悬挂机构

说明书

本发明涉及履带悬挂机构，属于磁吸附爬壁机器人领域，其包括驱动轮、从动轮和中间导向板，所述驱动轮和从动轮用于悬挂和张紧履带并驱动履带转动，所述中间导向板位于所述驱动轮和从动轮之间。本发明在履带悬挂机构上设置了中间导向板，其能够与履带上的导向防脱机构进行配合，中间导向板嵌置于履带上的导向防脱机构内，保证了履带的平直顺畅运转，并且能够防止履带脱出，同时能够起到张紧履带的作用。采用本发明所公开的履带悬挂机构的磁吸附履带爬壁机器人，能够具备大载重能力，使机器人的载重能力在150kg以上，推动爬壁机器人向工业级别应用。

技术领域

本发明涉及磁吸附爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种履带悬挂机构。

背景技术

磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接、或打磨等特定作业。目前磁吸附机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到广泛的应用。如专利申请号为200710016408.8的中国发明专利申请中公开的一种铁基罐体表面爬壁机器人，其中链条履带通过前后两个链轮悬挂，还包括链轮支架和张紧轮等。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种履带悬挂机构。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种履带悬挂机构，其关键技术在于：其包括驱动轮、从动轮和中间导向板，所述驱动轮和从动轮用于悬挂和张紧履带并驱动履带转动，所述中间导向板位于所述驱动轮和从动轮之间。

作为本发明的进一步改进，所述中间导向板中部设置有轴孔，中间导向板通过所述轴孔设置在固定轴上，中间导向板能够在所述固定轴上摆动。

作为本发明的进一步改进，所述中间导向板的前后端均设置有凸出的引导板。

作为本发明的进一步改进，所述引导板为梭形结构。

作为本发明的进一步改进，所述中间导向板包括导向板主板和设置在所述导向板主板两侧的导向板副板。

作为本发明的进一步改进，所述中间导向板还包括固定设置在所述导向板主板上的加强肋板。

作为本发明的进一步改进，所述驱动轮包括驱动链轮本体，所述驱动链轮本体的轴心开设有驱动轴孔，所述驱动链轮本体上设有两个以上驱动链轮盘，至少一组相邻的两个驱动链轮盘之间设置有驱动导向板，所述驱动导向板和所述驱动链轮本体形成转动配合。

作为本发明的进一步改进，所述驱动导向板为凸轮形，还包括张紧杆，所述张紧杆一端与所述中间导向板铰连，另一端与驱动导向板上的凸出端铰连，通过调节所述张紧杆的长度或其与驱动导向板的铰连位置，能够调节所述驱动导向板的角度。

作为本发明的进一步改进，所述驱动导向板的凸出端设置有张紧轮轴，所述张紧轮轴的两端装配有张紧轮。

作为本发明的进一步改进，所述驱动导向板的凸出端边缘设置有用于与所述张紧杆连接的定位孔，所述定位孔为一个长孔或多个并列设置在圆孔。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本发明在履带悬挂机构上设置了中间导向板，其能够与履带上的导向防脱机构进行配合，中间导向板嵌置于履带上的导向防脱机构内，保证了履带的平直顺畅运转，并且能够防止履带脱出，同时能够起到张紧履带的作用。采用本发明所公开的履带悬挂机构的磁吸附履带爬壁机器人，能够具备大载重能力，使机器人的载重能力在150kg以上，推动爬壁机器人向工业级别应用。

附图说明