[发明专利]一种棘轮式旋转取放机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种棘轮式旋转取放机械手，属于一种搬运工件或产品的执行模块。

背景技术

目前，在各生产领域，人们往往需要使加工中的或加工完成工件或产品从一个位置移动到另一个位置。自动化的设备中，这个功能依靠抓取装置在自动系统的控制下进行实现，针对不同形状和要求的工件，为了实现不同的功能，需要不同样式的机械手。现阶段，为了实现工件在移动过程中的转动，其机构往往需要两个动力源才能实现，而运动过程中要使被移动物体的转动，或在目标位置进行转动，大多采用两个动力源，机构复杂，成本高。

公开号CN105904454A的中国专利公开一种抓取机械手，包括机械手爪，所述抓取机械手还包括夹持弹簧，两个机械手爪相对的内侧上安装所述夹持弹簧，所述机械手爪末端与气缸手爪连接，所述气缸手爪安装在气缸固定板上，所述气缸固定板与旋转轴的下端固定连接，所述旋转轴安装在旋转轴承上，所述旋转轴承安装在机座上，所述旋转轴的上端与减速机构的输出轴连接，所述减速机构的输入轴与驱动电机的输出轴连接。该专利虽然能够实现抓取功能，但是其所具有的抓取和旋转精度较低，抓取过程中很难实现抓取件的精确旋转控制，同时该抓取机械手的稳定性较差，机械手爪仍然需要采用两个动力源才能实现抓取功能，结构相对复杂。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种棘轮式旋转取放机械手，可以实现产品生产中对半成品或成品进行工位转换或最终检验包装等工序中的抓取功能，并且还可以实现抓取后对工件或产品的转动功能，可在各行业的自动机械设备中用以抓取物体从A位置移动到B位置并放下，并可在运动中实现任意角度的转动。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种棘轮式旋转取放机械手，所述机械手包括机座，所述机座设有安装板，所述安装板上端连接有电机，所述机械手还包括滑套、转芯、轴承、棘轮、连杆体及夹爪；所述滑套设置在所述转芯内部，滑套下端与所述连杆体铰接；所述转芯设置在所述滑套外围，转芯位于所述轴承内孔，转芯下端向外凸起形成所述棘轮；所述轴承设置在所述机座的内孔中，轴承套设在所述转芯外围；所述夹爪设置在所述转芯下端，夹爪位于棘轮下侧内沿，夹爪上部与所述转芯铰接，夹爪中部与所述连杆体铰接。

如上所述的一种棘轮式旋转取放机械手，所述电机采用步进电机或伺服电机，电机下端连接有丝杆轴，所述安装板上设有通口，丝杆轴穿过所述通口。电机安装在机座上，电机的轴为丝杆轴。电机可以采用步进电机或伺服电机。

进一步，所述滑套上端连接有螺母，所述螺母与所述杆轴连接。滑套的上端安装有螺母，螺母与电机上的丝杆轴相联，当电机正转时螺母上移，从而带动滑套上移，连杆体拉动夹爪使其闭合从而夹紧工件，电机的转动带动螺母做轴轴向移动。

如上所述的一种棘轮式旋转取放机械手，所述机座包括垂直部和水平部，所述垂直部和水平部呈L型连接，所述水平部上设有安装孔，所述轴承设置在所述安装孔内。轴承安装在机座水平部的安装孔内，轴承用于支撑转芯的旋转，降低转芯转动过程中的摩擦。

进一步，所述安装孔设有2个，2个安装孔分别位于所述水平部的上下端，2个安装孔之间的水平部上设有间隔体，每个安装孔内部设有1个轴承。轴承数量设置为2个，同时在2个轴承之间设置间隔体，提高转芯的旋转稳定性。

如上所述的一种棘轮式旋转取放机械手，所述机座下端一侧设有固定部，所述固定部连接有止转弹簧，所述止转弹簧连接有棘爪，所述棘爪与所述机座铰接，棘爪与所述棘轮啮合。机座上安装有棘爪，棘爪与棘轮通过止转弹簧相联，从而转芯只能按电机正转方向做单向转动。

如上所述的一种棘轮式旋转取放机械手，所述机座下端一侧设有固定部，所述固定部连接有止动弹片，所述止动弹片与所述棘轮齿根圆相切。止动弹片同样可以实现棘轮的单向止动功能，具体通过在固定部上安装一止动弹片，将其安装方向与棘轮齿根圆相切，实现棘轮的单向止动。

如上所述的一种棘轮式旋转取放机械手，所述夹爪数量为2个，2个夹爪相对设置，夹爪下端呈弧片状，夹爪中部设有铰接槽，所述连杆体铰接在所述铰接槽内部。

如上所述的一种棘轮式旋转取放机械手，所述滑套下端设有铰接片，所述连杆体与所述铰接片连接。在转芯上装有可上下移动的滑套，滑套上安装有可绕定轴转动的连杆体，连杆体与夹爪相联。由于滑套通过连杆体和夹爪相联，所以滑套只能做上下滑动。