[发明专利]一种四轴滚翼飞行器

权利要求书

1.一种四轴滚翼飞行器，其特征在于，包含四个摆线桨、四个电机、四个电子调速器、四个舵机、控制模块、机身和电源模块；

所述四个摆线桨两两分布于所述机身的两侧，均包含若干桨叶、桨叶支架和偏心机构；

所述桨叶支架包含中心轴、以及中心轴两端的连接架；

所述偏心机构包含偏心轴承、偏心连杆和固定圈，其中，所述偏心轴承的内圈和所述中心轴的一端固连，偏性轴承的外圈通过偏心连杆和所述固定圈固连；

所述桨叶呈翼型，包含桨面、第一转轴和第二转轴；

所述桨面平行于中心轴设置，其前端、后端分别设有对应于第一转轴、第二转轴的第一轴孔、第二轴孔，且第一轴孔、第二轴孔均平行于桨叶支架的中心轴；所述第一转轴、第二转轴分别设置在所述第一轴孔、第二轴孔内，使得桨面能通过第一转轴、第二转轴在其翼型平面俯仰旋转；所述第一转轴的两端分别和中心轴两端的连接架通过连杆对应固定相连；所述第二转轴的一端通过连杆和所述偏心结构的固定圈固定相连；

所述四个电机、四个电子调速器、四个舵机、控制模块和电源模块均设置在机身上；

所述四个电机的输出轴分别对应和四个摆线桨桨叶支架的中心轴靠近偏心机构的一端固连；

所述四个舵机的输出轴分别对应和四个摆线桨偏心机构中偏心轴承的内圈固连，用于操纵偏心机构改变各个桨叶俯仰的幅度和相位，进而改变各个摆线桨产生的推力方向；

所述控制模块通过四个电子调速器分别和四个电机对应电气相连，此外，所述控制模块还分别和四个舵机、电源模块电气相连。

2.根据权利要求1所述的四轴滚翼飞行器，其特征在于，所述四个摆线桨的两两对称分别于机身两侧。

3.根据权利要求1所述的四轴滚翼飞行器，其特征在于，所述四轴滚翼飞行器的重心与四个摆线桨的中心位于同一水平面。