[发明专利]盾构管片自动拼装方法和系统

权利要求书

1.一种盾构管片自动拼装方法，其特征在于，包括以下步骤；

获取每个待安装管片的标识信息和衬砌环参数信息，根据所述标识信息和衬砌环参数信息控制拼装机按照拼装顺序抓取对应的待安装管片；所述标识信息包括标识位置信息和标识型号信息；

根据所述衬砌环参数信息和标识型号信息获取对应待安装管片的拼装区域信息，并根据所述拼装区域信息控制拼装机将抓取的待安装管片进行旋转移动至拼装区域；

根据所述标识型号信息选择对应的拼装策略；

获取所述拼装区域周围的图像信息，根据所述图像信息、标识位置信息以及拼装策略完成当前待安装管片微调拼装；

所述根据所述标识型号信息选择对应的拼装策略，包括以下步骤；

将所述标识型号信息与预设的拼装封顶型号进行比较，判断当前待拼装管片是否为封顶管片；

若当前抓取的待拼装管片不是封顶管片，则选择拼装策略中对应的第一拼装策略；

若当前抓取的待拼装管片是封顶管片，则选择拼装策略中对应的第二拼装策略；

所述获取所述拼装区域周围的图像信息，根据所述图像信息、标识位置信息以及拼装策略完成当前待安装管片微调拼装，包括以下步骤；

获取安装于拼装机两侧的激光光源投放的激光位置信息，根据所述激光位置信息、预设参照坐标系、图像信息以及标识位置信息将当前待拼装管片进行移动分析；

当所述图像信息有投影有第一激光的临界位置信息时，得到第一偏差信息；并将当前待拼装管片进行反方向移动分析；

当所述图像信息有投影有第二激光的临界位置信息时，得到第二偏差信息；

根据所述第一偏差信息和第二偏差信息对当前待拼装管片进行移动完成拼装。

2.如权利要求1所述的盾构管片自动拼装方法，其特征在于，还包括以下步骤；

在根据所述图像信息、标识位置信息以及拼装策略完成待安装管片微调拼装后，得到管片拼装参数信息，并将所述管片拼装参数信息进行反馈存储，同时根据所述管片拼装参数信息对衬砌环参数信息进行修正。

3.如权利要求1所述的盾构管片自动拼装方法，其特征在于，所述获取所述拼装区域周围的图像信息，根据所述图像信息、标识位置信息以及拼装策略完成当前待安装管片微调拼装，包括以下步骤；

根据预设参照坐标系对所述图像信息和标识位置信息进行测量分析，得到当前待拼装管片的Z轴偏差信息、XY轴偏差信息；

根据所述Z轴偏差信息对当前待拼装管片进行移动；

再根据所述XY轴偏差信息对当前待拼装管片进行移动完成拼装。