[发明专利]一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统

权利要求书

1.一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，该系统包括纵向车速获取模块、滑移率估计模块、纵向力估计模块、路面附着系数粗估计模块以及路面附着系数精估计模块，所述的纵向车速获取模块连接滑移率估计模块，所述的滑移率估计模块分别连接纵向力估计模块和路面附着系数粗估计模块，所述的纵向力估计模块连接路面附着系数粗估计模块，所述的路面附着系数粗估计模块连接路面附着系数精估计模块，所述的路面附着系数精估计模块反馈连接至纵向力估计模块；

所述的纵向车速获取模块获取纵向车速，滑移率估计模块根据纵向车速获取纵向滑移率，纵向力估计模块根据纵向滑移率以及路面附着系数精估计模块估计的路面附着系数精估计值获取纵向力估计值，路面附着系数粗估计模块根据纵向力估计值和纵向滑移率获取路面附着系数粗估计值，路面附着系数精估计模块根据路面附着系数粗估计值估计得到路面附着系数精估计值。

2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，纵向车速获取模块包括用于获取纵向车速的GPS。

3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，滑移率估计模块的估计函数为：

其中，λ为纵向滑移率，ω为车轮转速，r为车轮动态半径，v_x为纵向车速。

4.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，纵向力估计模块的估计函数为：

其中，为纵向力估计值，r为车轮动态半径，I_m为车轮转动惯量，F_z为车轮垂向载荷，λ为纵向滑移率，ω为车轮转速，T_m为车轮驱动力矩，μ(θ,λ)为轮胎动力模型，θ为路面附着系数，为路面附着系数精估计模块估计的路面附着系数精估计值。

5.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，路面附着系数粗估计模块的估计函数为：

其中，为纵向力估计值，r为车轮动态半径，I_m为车轮转动惯量，F_z为车轮垂向载荷，μ(θ,λ)为轮胎动力模型，λ为纵向滑移率，θ为路面附着系数；

根据上述估计函数估计得到路面附着系数粗估计值θ^*。

6.根据权利要求4或5所述的一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，轮胎动力学模型具体为：

其中，c₁、c₂、c₃和c₄为轮胎模型参数，e为自然常数。

7.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，其特征在于，路面附着系数精估计模块的估计函数为：

其中，为路面附着系数精估计值，θ^*为路面附着系数粗估计值，γ为设定常数，Proj为投影函数，λ为纵向滑移率，λ_ref为纵向滑移率参考值，ε为设定常数。