[发明专利]多自由度影像引导介入医疗机器人系统

权利要求书

1.一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，其特征在于，包括支撑杆(1)、红外投影仪(2)、红外相机(3)、导轨4(4)、转台-转台连接板(5)、转台2(6)、转台1(7)、导轨3(8)、导轨2(9)、导轨1(10)、底板(11)、组织支撑座(12)、组织(13)、针(14)、针紧定柱(15)、力传感器(16)、固定块(17)、转台-导轨连接套件(18)、导轨-导轨T型连接件(19)、导轨-导轨十字连接套件(20)。

一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统由定位部分、调节部分、穿刺反馈部分、监测控制部分、操作平台构成。定位部分由导轨1(10)、导轨-导轨十字连接套件(20)、导轨2(9)、导轨-导轨T型连接件(19)、导轨3(8)依次连接组成用于调节针头位置，使针头位置有利于穿刺成功；调节部分由、转台1(7)、转台-转台连接板(5)、转台2(6)、转台-导轨连接套件(18)依次连接组成用于调节针角度，分析角度对穿刺力的影响；穿刺反馈部分由导轨4(4)、固定块(17)、力传感器(16)、针紧定柱(15)、针(14)依次连接组成，用于实现针的直线移动穿刺，以及穿刺力数据的采集；监测控制部分由支撑杆(1)、红外投影仪(2)、红外相机(3)组成，用于监测介入状况，并对系统进行控制；操作平台由底板(11)、组织支撑座(12)、以及进行操作的组织(13)组成，用于支撑系统和操作对象。

2.根据权利要求1所述的多自由度影像引导介入医疗机器人系统，其特征在于，所述的多自由度影像引导介入医疗机器人系统，通过红外投影仪(2)、两个红外相机(3)组成双目成像系统，对操作过程进行实时监控和控制。

3.根据权利要求1所述的多自由度影像引导介入医疗机器人系统，其特征在于，该系统有6个自由度，可对不同空间位置、不同俯仰角、不同偏向角的病灶进行处理。

4.根据权利要求1所述的多自由度影像引导介入医疗机器人系统，其特征在于，通过控制导轨1(10)、导轨2(9)、导轨3(8)的运动使针(14)能够对不同位置的目标进行操作。

5.根据权利要求1所述的多自由度影像引导介入医疗机器人系统，其特征在于，连接了力传感器(5)可以实时地检测到针头收到的力，不同组织密度不同，从而给针头的力也不同，根据力的变化可以判断针头到达了组织的哪个位置。