[其他]关节单元

权利要求书

1.一种关节单元，其特征在于，具有：

工作臂；

关节机构，其设置于所述工作臂，容许以第一轴线为中心的所述工作臂的动作、以及以与所述第一轴线交叉的第二轴线为中心的工作臂的动作，具有相互独立而能够旋转的第一齿轮与第二齿轮，将所述第一齿轮的旋转与所述第二齿轮的旋转进行合成，实现以所述第一轴线为中心的所述工作臂的动作、以及以所述第二轴线为中心的所述工作臂的动作；

第一驱动机构，其具有第一电动马达，输出使所述第一齿轮旋转的旋转力；

第二驱动机构，其具有第二电动马达，输出使所述第二齿轮旋转的旋转力；

所述第一驱动机构与所述第二驱动机构双方相对于所述关节机构，位于第一方向上，

所述第一齿轮与所述第二齿轮配置在所述第一轴线上，

所述第一驱动机构具有第一传递旋转部件，该第一传递旋转部件配置在所述第一轴线上，并且接受所述第一电动马达的旋转力，

所述第二驱动机构具有第二传递旋转部件，该第二传递旋转部件配置在所述第一轴线上，并且接受所述第二电动马达的旋转力，

所述第二齿轮与所述第二传递旋转部件配置在所述第一齿轮与所述第一传递旋转部件之间，

所述第一传递旋转部件与所述第一齿轮利用配置于所述第一轴线的传递轴而相互连结，

所述传递轴的中央部与一方的端部由轴承支承，

没有设置将所述传递轴的另一方的端部能够旋转地支承的轴承。

2.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第二齿轮与所述第二传递旋转部件直接连接。

3.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第二齿轮与所述第二传递旋转部件配置在第一轴承内侧，

在所述第二齿轮与所述第二传递旋转部件的内侧配置有第二轴承，

在所述第二轴承内侧配置有所述传递轴。

4.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

第一角度传感器在从所述第一电动马达至所述第一齿轮的旋转力的传递路径中，检测比所述第一电动马达更靠所述第一齿轮的部件的旋转，

第二角度传感器在从所述第二电动马达至所述第二齿轮的旋转力的传递路径中，检测比所述第二电动马达更靠所述第二齿轮的部件的旋转。

5.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第一电动马达与所述第二电动马达相对于包含所述第一轴线且与所述第二轴线正交的铅垂面位于同一侧，且不与所述铅垂面交叉。

6.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述关节机构具有输出齿轮，该输出齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮卡合，并且能够以与所述第一齿轮和所述第二齿轮的轴线正交的轴线为中心旋转，

所述第一齿轮、所述第二齿轮、以及所述输出齿轮能够以所述第一齿轮与所述第二齿轮的轴线为中心一体地旋转，

所述工作臂与所述输出齿轮连结。

7.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第一齿轮与所述第二齿轮在所述第一方向上对置，

所述第一驱动机构与所述第二驱动机构隔着所述第二齿轮，位于与所述第一齿轮相反的一侧。

8.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第一电动马达的输出轴位于与所述第一轴线在所述第一传递旋转部件的径向上分离的位置，与所述第一传递旋转部件直接或间接地连结，

所述第二电动马达的输出轴位于与所述第一轴线在所述第二传递旋转部件的径向上分离的位置，与所述第二传递旋转部件直接或间接地连结。

9.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第一齿轮与所述第二齿轮能够以所述第一方向的轴线为中心旋转，所述第一电动马达的输出轴与所述第二电动马达的输出轴能够以所述第一方向的轴线为中心旋转。

10.如权利要求1所述的关节单元，其特征在于，

所述第一电动马达与所述第二电动马达接近。