[发明专利]确定对象当前位置的方法、定位系统、跟踪器和计算机程序

权利要求书

1.一种确定对象(600)的当前位置(122)的方法(100)，所述方法(100)包括：

使用(102)光学定位系统(104)来确定第一初步位置(112)，所述第一初步位置(112)是所述对象(600)处的光学标记物(608)的位置；

使用(106)基于无线电的定位系统(108)来确定第二初步位置(114)，所述第二初步位置(114)是所述对象(600)处的发送器(610)的位置；

基于所述初步位置(112、114)中的一者确定(110)假定位置(116)；以及

如果所述假定位置(116)基于与先前假定位置(116')不同的定位系统(104、108)，则将所述假定位置(116)与所述对象的先前位置(212)进行组合(108)以确定所述对象的所述当前位置(122)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，所述方法(100)包括：

如果所述第一初步位置或所述第二初步位置不可用，则使用可用的初步位置(112、114)作为所述假定位置(116)。

3.根据权利要求1所述的方法(100)，所述方法(100)包括：

如果所述第一初步位置和所述第二初步位置都可用，则使用所述第一初步位置(112)作为所述假定位置(116)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，进行组合包括：

通过减小所述先前位置(120)与所述假定位置(116)之间的初始偏移(214)，来确定所述对象(600)的所述当前位置(122)。

5.根据权利要求4所述的方法(100)，其中

减小偏移(214)在这样的情况下发生：所述假定位置(116)相对于先前假定位置而言发生了改变。

6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中

减小偏移(214)仅在这样的情况下发生：所述假定位置朝向所述先前位置(212)改变。

7.根据权利要求4至6中的一项所述的方法(100)，其中，减小所述偏移(214)还包括：将所述偏移(214)减小所述初始偏移(214)的预定小部分，直到所述偏移(214)被补偿和/或所述假定位置(116)基于与先前假定位置不同的定位系统为止。

8.根据权利要求4至7中的一项所述的方法(100)，其中，减小所述偏移(214)包括：将所述偏移(214)减小所述假定位置(116)与所述先前假定位置之间的位置改变的多达20％。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，所述方法(100)还包括：

通过使用光学定位系统，确定所述对象的取向(314)。

10.根据权利要求9所述的方法(100)，所述方法(100)包括：

如果使用参考系统确定了参考取向(314)，则减小所述取向(312)与所述参考取向(314)之间的初始偏移(310)。

11.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，所述方法(100)还包括：

如果满足预定义的条件，则在一个单个步骤中完全减小残余偏移。

12.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，所述方法(100)包括：

使用所述对象处的有源光源作为光学标记物(608)。

13.根据权利要求12所述的方法(100)，其中，所述有源光源包括至少一个红外灯。

14.根据权利要求13所述的方法(100)，其中，所述有源光源被调制并且以预定义的调制图案发射闪烁或脉冲光。