[发明专利]车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置

说明书

提供一种车辆的转向控制方法，其进行响应于目标转向角指令的转向，并且即使进行转向角的频繁的微调也能够抑制给驾驶员带来的不适感。转向控制器(4)接收基于行驶环境信息而创建的目标转向角指令的输入(步骤S1)，判定目标转向角指令是小于或等于角度阈值(θlim)且大于或等于角速度阈值(ωlim)的转向修正区域、还是除了转向修正区域以外的非转向修正区域(步骤S2)，在基于目标转向角指令而生成转向操纵指令角和转向指令角时，在转向修正区域中，将转向操纵指令角的分配设为“0”，仅生成转向指令角(S3)，在非转向修正区域中，生成转向操纵指令角和转向指令角(S3、S5、S8)。

技术领域

本公开涉及车辆的转向控制方法及车辆的转向控制装置。

背景技术

以往，已知有如下技术，即，在车辆行驶中，通过路线跟踪、车道保持控制等自动驾驶控制对目标转向操纵角进行计算，与该目标转向操纵角相应地进行转向轮的转向以及方向盘的转向操纵(例如，参照专利文献1)。

在该现有技术中，如果目标转向操纵角被输入，则基于实际转向角与目标转向操纵角的偏差，计算对电动动力转向电动机进行驱动的控制电流，通过计算出的控制电流对电动动力转向电动机进行驱动，产生转向操纵反力扭矩。

专利文献1：日本特开2016-97827号公报

发明内容

然而，在基于目标转向操纵角与实际转向操纵角的偏差而通过致动器进行了转向操纵的情况下，例如，如果要高精度地进行路线跟踪、车道保持等，则会频繁地发生对转向操纵角进行微调的转向修正。而且，在频繁地发生了该转向修正的情况下，方向盘会发生抽动那样的微动，有可能给驾驶员带来不适感。

本发明是着眼于上述问题而提出的，其目的在于提供一种车辆的转向控制方法以及车辆的转向控制装置，即使进行响应于目标转向角指令的转向并且进行转向角的频繁的微调，也能够抑制给驾驶员带来不适感。

本公开的车辆的转向控制方法以及车辆的转向控制装置，判定目标转向角指令是角度小于或等于规定值且角速度大于或等于规定值的第1转向角指令区域，还是除了该第1转向角指令区域以外的第2转向角指令区域。而且，在基于目标转向角指令而生成转向操纵指令角和转向指令角时，将目标转向角指令在第1转向角指令区域的情况下的转向操纵指令角的分配，抑制得低于在第2转向角指令区域的情况下的转向操纵指令角的分配。

发明的效果

因此，在输入了目标转向角指令的情况下，在角度小于或等于规定值并且角速度大于或等于规定值的第1转向角指令区域，与除此以外的第2转向角指令区域相比，将转向操纵指令角的分配抑制得较低，抑制方向盘的动作。

因此，在进行了转向角小且转向角速度高的转向修正等情况下，能够抑制方向盘的抽动那样的动作，抑制给驾驶员带来不适感。

附图说明

图1是表示应用了实施方式1的车辆的转向控制方法以及车辆的转向控制装置的线控转向系统的整体概略系统图。

图2是表示所述线控转向系统的控制系统的框图。

图3是表示所述线控转向系统的控制系统的主要部分的框图。

图4是在所述线控转向系统的控制系统的主要部分中的限制器的特性图。

图5是表示所述线控转向系统的控制系统的其他主要部分的框图。

图6是表示通过所述线控转向系统对反力电动机、转向电动机进行控制的处理流程的流程图。

图7是表示实施方式1和对比例的评价结果的评价图。

具体实施方式

下面，基于附图对本公开的车辆的转向控制方法以及车辆的转向控制装置的实施方式进行说明。

(实施方式1)