[发明专利]状态感知方法以及相关设备

权利要求书

1.一种状态感知方法，其特征在于，包括：

采集当前帧点云数据；

从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，所述N个历史帧的采集时间均在所述当前帧的采集时间之前，其中，N为大于或等于1的正整数；

将所述当前帧点云数据和所述N个历史帧点云数据分别进行点云配准，获得所述当前帧点云数据的N个状态估计值；

将所述N个状态估计值进行叠加，得到所述当前帧点云数据的状态估计结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述状态估计值包括期望值和权重值；其中，所述权重值由所述当前帧点云数据与所述历史帧点云数据的重合程度值确定；所述权重值用线性分布来表示；

将所述N个态估计值进行叠加，得到所述当前帧点云数据的状态估计结果，包括：将所述N个状态估计值的所述期望值基于对应的所述权重值进行加权叠加，得到所述当前帧点云数据的状态估计结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据之前，所述方法还包括：检测到无规则噪音；

所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，包括：

在检测到所述无规则噪音的情况下，触发所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，包括：

根据所述无规则噪音确定抽样步长；

基于所述抽样步长从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据之前，所述方法还包括：检测到所述当前帧点云数据的采集次序符合预设次序；

所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，包括：

在检测到所述当前帧点云数据的采集次序符合预设次序的情况下，触发从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据。

6.一种用于状态感知的设备，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集当前帧点云数据；

抽取模块，用于从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，所述N个历史帧的采集时间均在所述当前帧的采集时间之前，其中，N为大于或等于1的正整数；

配准模块，用于将所述当前帧点云数据和所述N个历史帧点云数据分别进行点云配准，获得所述当前帧点云数据的多个状态估计值；

叠加模块，用于将所述N个状态估计值进行叠加，得到所述当前帧点云数据的状态估计结果。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，

所述状态估计值包括期望值和权重值；其中，所述权重值由所述当前帧点云数据与所述历史帧点云数据的重合程度值确定；所述权重值用线性分布来表示；

所述叠加模块用于将所述N个态估计值进行叠加，得到所述当前帧点云数据的状态估计结果，包括：所述叠加模块用于将所述N个状态估计值的所述期望值基于对应的所述权重值进行加权叠加，得到所述当前帧点云数据的状态估计结果。

8.根据权利要求6或7所述的设备，其特征在于，所述设备还包括检测模块，所述检测模块用于检测无规则噪音；

所述抽取模块用于从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，包括：

在所述检测模块检测到所述无规则噪音的情况下，触发所述抽取模块从所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述抽取模块从所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据，包括：

所述抽取模块用于根据所述无规则噪音确定抽样步长；基于所述抽样步长从所述从历史点云库中抽取N个历史帧点云数据。