[发明专利]用于机器人的装置和方法

权利要求书

1.一种用于机器人(100)的装置(200)，所述装置(200)包括：

反射型光电传感器(130)，被布置在所述机器人(100)的抓取器(120)上；以及

控制器(300)，被配置为：

使所述反射型光电传感器(130)在目标物体(210、210’)之上扫描；

监测来自所述反射型光电传感器(130)的输出信号中的变化；

对于每个检测到的超过阈值的变化，确定所述抓取器(120)上的抓取部件(140)在机器人坐标系中的坐标，以获得坐标集合；

基于所述坐标集合以及所述反射型光电传感器(130)与所述抓取部件(140)之间的预定偏移值(PO)确定所述目标物体(210、210’)在所述机器人坐标系中的位置；以及

存储所述目标物体(210、210’)的所述位置，以供将来在组装物体时使用；

其中所述装置(200)进一步包括相机(400)，并且所述控制器(300)进一步被配置为：

使所述抓取部件(140)抓取所述目标物体(210)；

使所述相机(400)捕捉包含所述反射型光电传感器(130)和由所述抓取部件(140)抓取的所述目标物体(210)的图像；以及

根据所述图像，确定所述反射型光电传感器(130)与由所述抓取部件(140)抓取的所述目标物体(210)之间的实际偏移值(AO)，作为所述预定偏移值(PO)。

2.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述目标物体(210)的所述位置被存储为所述抓取部件(140)的抓取位置。

3.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述目标物体(210’)的所述位置被存储为所述抓取部件(140)的放下位置。

4.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述抓取部件(140)包括夹爪、真空吸盘或电磁体。

5.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述反射型光电传感器(130)是第一反射型光电传感器，所述装置(200)进一步包括被布置在所述抓取器(120)上的第二反射型光电传感器(150)，并且所述控制器(300)进一步被配置为：

基于来自所述第一反射型光电传感器(130)和所述第二反射型光电传感器(150)的输出信号，使抓取部件(140)与所述目标物体(210)在取向上对准。

6.根据权利要求5所述的装置(200)，其中所述控制器(300)被配置为通过以下方式使所述抓取部件(140)与所述目标物体(210)在取向上对准：

使所述第一反射型光电传感器(130)和所述第二反射型光电传感器(150)朝向所述目标物体(210)的侧部(230)移动；

确定来自所述第一反射型光电传感器(130)的所述输出信号中的变化超过所述阈值时的第一时间点；

确定来自所述第二反射型光电传感器(150)的所述输出信号中的变化超过所述阈值时的第二时间点；以及

如果所述第一时间点与所述第二时间点不同，则使所述抓取器(120)旋转以使所述抓取部件(140)与所述目标物体(210)在取向上对准。

7.根据权利要求1所述的装置(200)，其中所述反射型光电传感器(130)是第一反射型光电传感器，所述装置(200)进一步包括被布置在所述抓取器(120)上的第三反射型光电传感器(160)和第四反射型光电传感器(170)，并且所述控制器(300)进一步被配置为：

基于来自所述第一反射型光电传感器(130)、所述第三反射型光电传感器(160)和所述第四反射型光电传感器(170)的输出信号，使所述抓取部件(140)的下表面(180)与所述目标物体(210)的上表面(240)平行。