[发明专利]障碍物识别装置及障碍物识别方法

权利要求书

1.一种障碍物识别装置，其特征在于，包括；

第1传感器和第2传感器，该第1传感器和第2传感器检测车辆周边的物体；

计算部，该计算部基于由所述第1传感器检测到的与第1物体相关的第1检测数据、和由所述第2传感器检测到的与第2物体相关的第2检测数据，来计算用于对所述第1物体与所述第2物体是否为同一物体进行识别的指标值；

判定部，该判定部通过对所述指标值与预先设定的阈值进行比较，来判定所述第1物体与所述第2物体是否为同一物体；以及

校正部，该校正部在由所述判定部判定为所述第1物体与所述第2物体为同一物体时，基于所述第1检测数据和所述第2检测数据，来计算所述第1传感器与所述第2传感器之间的检测误差，并且生成校正后的检测数据，以消除所述检测误差。

2.如权利要求1所述的障碍物识别装置，其特征在于，

所述第1传感器检测所述第1物体的位置、速度和加速度中的至少任1个物理量以作为所述第1检测数据，

所述第2传感器检测与所述第1传感器相同的物理量，即所述第2物体的位置、速度和加速度中的至少任1个物理量以作为所述第2检测数据，

所述计算部计算所述第1检测数据与所述第2检测数据之间的差分以作为所述指标值。

3.如权利要求1所述的障碍物识别装置，其特征在于，

所述第1传感器检测所述第1物体的位置以作为所述第1检测数据，

所述第2传感器检测所述第2物体的位置以作为所述第2检测数据，

所述计算部计算根据所述第1检测数据的时间序列数据计算出的所述第1物体的移动轨迹、与根据所述第2检测数据的时间序列数据计算出的所述第2物体的移动轨迹之间的近似度，以作为所述指标值。

4.如权利要求3所述的障碍物识别装置，其特征在于，

所述计算部将所述第1物体的移动轨迹近似为第1多项式，将所述第2物体的移动轨迹近似为第2多项式，并且计算所述第1多项式和所述第2多项式中对应的项的系数彼此间的差分的绝对值，以作为所述近似度。

5.如权利要求1所述的障碍物识别装置，其特征在于，

所述第1传感器检测所述第1物体的位置以作为所述第1检测数据，

所述第2传感器检测所述第2物体的位置以作为所述第2检测数据，

所述计算部计算所述第1检测数据的时间序列数据与所述第2检测数据的时间序列数据间的相关系数以作为所述指标值。

6.如权利要求1至5中任一项所述的障碍物识别装置，其特征在于，

进一步包括存储部，所述存储部在将第1时间比第2时间要长的情况下的时间差规定为延迟时间时，将所述延迟时间存储为已知的数据，其中，所述第1时间是从所述第1传感器检测到所述第1物体起到输出所述第1检测数据为止所需的时间，所述第2时间是从所述第2传感器检测到所述第2物体起到输出所述第2检测数据为止所需的时间，

所述计算部通过设为在使获取到由所述第1传感器检测到的所述第1检测数据的时刻延迟所述延迟时间而得到的时刻接收所述第1检测数据，来执行延迟处理，并基于执行所述延迟处理后的所述第1检测数据和不执行所述延迟处理的所述第2检测数据，来计算所述指标值。

7.如权利要求1至5中任一项所述的障碍物识别装置，其特征在于，

进一步包括推定部，所述推定部在将第1时间比第2时间要长的情况下的时间差规定为延迟时间时，在所述延迟时间不是已知的数据的情况下，基于所述第1检测数据的时间序列数据与所述第2检测数据的时间序列数据来推定所述延迟时间，其中，所述第1时间是从所述第1传感器检测到所述第1物体起到输出所述第1检测数据为止所需的时间，所述第2时间是从所述第2传感器检测到所述第2物体起到输出所述第2检测数据为止所需的时间，

所述计算部通过设为在使获取到由所述第1传感器检测到的所述第1检测数据的时刻延迟所述延迟时间而得到的时刻接收所述第1检测数据，来执行延迟处理，并基于执行所述延迟处理后的所述第1检测数据和不执行所述延迟处理的所述第2检测数据，来计算所述指标值。