[发明专利]用于对全景视图中的重叠区进行快速图像融合的方法和系统

说明书

一种用于处理全景视图中的重叠区的系统和方法。所述系统包括：多个摄像头，其用于捕获图像；处理器，其被配置为：确定从所述捕获的图像中所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重叠区中；以及在所述点位于所述重叠区中的条件下，检索与所述点的坐标相对应的融合掩模并且根据所述融合掩模和所述点的一个或多个原始像素值来确定所述点的新像素值。本公开提供一种以低计算复杂度对全景视图中的重叠区进行快速融合的解决方案。

发明领域

本公开涉及全景视图处理，并且更具体地涉及用于对全景视图中的重叠区进行图像融合(imageblending)的方法和系统。

背景技术

汽车全景视图系统(surroundview system)协助驾驶员安全驾驶和停放车辆。全景视图系统通常由围绕车辆安装的至少四个摄像头组成。可通过几何对准和校正来处理由摄像头所捕获的图像，从而输出合成图像。在当前系统中，由于面向不同方向的摄像头的不同的照明、曝光和自动白平衡(AWB)，重叠区中的合成图像通常会出现不一致且不自然的亮度和跨视图的色彩过渡。在图像数据来自两个相邻输入帧的重叠区处通常存在明显的缝合线和/或亮度和颜色不匹配，这会导致不良的用户体验。

因此，需要一种用于对全景视图中的重叠区进行图像融合的方法和装置。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供一种全景视图系统，该全景视图系统包括：多个摄像头，该多个摄像头用于捕获图像；以及处理器，该处理器被配置为确定从捕获的图像中所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重叠区中；以及在该点位于重叠区中的条件下，检索与该点的坐标相对应的融合掩模并且根据融合掩模和该点的一个或多个原始像素值来确定该点的新像素值。

可以针对全景视图或鸟瞰图图像预先确定坐标系。坐标系的原点可以是鸟瞰图图像的中心。坐标系可以是任何坐标系，诸如直角坐标系、极坐标系等。

此外，融合掩模可以包括该点的原始像素值的融合权重。融合权重可以是预先确定的。融合掩模可以与在重叠区内所选择的区域有关。融合掩模还可以包括该点的坐标。

此外，所选择的区域可以是重叠区内的三角形区域或扇形区域，所选择的区域的顶点为重叠区的边界线的交点，并且在该点处于所选择的区域内的条件下，该点的融合掩模与以下两项之间的比率有关：从该点到顶点的线与所选择的区域的通过顶点的边界线之间的角度；所选择的区域在顶点处的角度。所选择的区域可以具有其他形状，并且可以考虑到显示效果和计算负荷之间的平衡来选择。对区域的选择也可能与摄像头的位置和拍摄范围有关。

此外，所选择的区域中的点的新像素值可以根据以下方程来计算：

V＝α/θ*Vn+(1-α/θ)*Vm

其中V是指所选择的区域中的点的新像素值，n和m是指两个相邻摄像头以及从该两个相邻摄像头所捕获的形成重叠区的图像，Vn和Vm是指分别由摄像头n和摄像头m所捕获的该点的原始像素值，α是从该点到所选择的区域的顶点的线与所选择的区域的和摄像头n相比更接近摄像头m的边界线之间的角度，θ是所选择的区域在顶点处的角度。

此外，该点的融合掩模包括该点的坐标以及该点的原始像素值的权重，诸如α/θ、α和/或θ。

此外，在重叠区中并且在所选择的区域之外的点的新像素值可能仅与从最接近该点的摄像头获得的该点的原始像素值有关。

根据本公开的另一方面，提供一种用于处理全景视图系统中的重叠区的方法，该方法包括：确定从由多于一个摄像头所捕获的图像所获得的鸟瞰图图像中的点是否位于重叠区中；以及在该点位于重叠区中的条件下，检索与该点的坐标相对应的融合掩模并且根据融合掩模和该点的一个或多个原始像素值来确定该点的新像素值。