[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，具备：

行人识别部，其识别在车辆行驶的道路中横穿的横穿行人；

空间识别部，其识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间；及

驾驶控制部，其基于通过所述行人识别部识别出的横穿行人的行为和所述车辆的行为，执行回避所述车辆与所述横穿行人的接触的回避支援，

所述驾驶控制部判定通过所述行人识别部识别出的横穿行人是否从所述对向车道侧向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援，

所述驾驶控制部判定是否为在所述车辆行驶的车道的对向车道上行驶的其他车辆的数量比规定数量少的状态，在判定为是比规定数量少的状态的情况下，抑制所述回避支援。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部判定所述车辆行驶的行驶车道的状态是否为不适合横穿的状态，在判定为是不适合横穿的状态的情况下，抑制所述回避支援。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述空间识别部对存在有妨碍所述车辆的进入且不妨碍所述横穿行人的步行的结构物的所述规定宽度以上的空间进行识别。

4.一种车辆控制装置，其中，具备：

行人识别部，其识别在车辆行驶的道路中横穿的横穿行人；

空间识别部，其识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间；及

驾驶控制部，其基于通过所述行人识别部识别出的横穿行人的行为和所述车辆的行为，执行回避所述车辆与所述横穿行人的接触的回避支援，

所述驾驶控制部判定通过所述行人识别部识别出的横穿行人是否从所述对向车道侧向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援，

所述驾驶控制部判定是否为所述车辆行驶的车道的对向车道的交通量比基准少的状态，在判定为是比基准少的状态的情况下，抑制所述回避支援。

5.一种车辆控制装置，其中，具备：

行人识别部，其识别在车辆行驶的道路中横穿的横穿行人；

空间识别部，其识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间；及

驾驶控制部，其基于通过所述行人识别部识别出的横穿行人的行为和所述车辆的行为，执行回避所述车辆与所述横穿行人的接触的回避支援，

所述驾驶控制部判定通过所述行人识别部识别出的横穿行人是否从所述对向车道侧向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援，

所述驾驶控制部判定即便在所述横穿行人的道路宽度方向的基于速度所预测的将来的位置与所述车辆的轨迹发生干涉的情况下，所述横穿行人是否向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援。

6.一种车辆控制方法，其中，

行人识别部识别在车辆行驶的道路中横穿的横穿行人，

空间识别部识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间，

驾驶控制部基于通过所述行人识别部识别出的横穿行人的行为和所述车辆的行为，回避所述车辆与所述横穿行人的接触，判定通过所述行人识别部识别出的横穿行人是否从所述对向车道侧向通过所述空间识别部识别出的空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避，

所述驾驶控制部判定是否为在所述车辆行驶的车道的对向车道上行驶的其他车辆的数量比规定数量少的状态，在判定为是比规定数量少的状态的情况下，抑制所述回避支援。

7.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行下述处理，其中该计算机搭载于车辆上且所述车辆具备识别在所述车辆行驶的道路中横穿的横穿行人的行人识别部：

识别在所述车辆行驶的车道与对向车道之间是否存在规定宽度以上的空间；

基于识别出的所述横穿行人的行为和所述车辆的行为，执行回避所述车辆与所述横穿行人的接触的回避支援；

判定识别出的所述横穿行人是否从所述对向车道侧向识别出的所述空间移动，在判定为移动的情况下，抑制所述回避支援；

判定是否为在所述车辆行驶的车道的对向车道上行驶的其他车辆的数量比规定数量少的状态，在判定为是比规定数量少的状态的情况下，抑制所述回避支援。