[发明专利]工件输送机器人

说明书

一种通过简单的手段来判定工件的抓握失败的工件输送机器人，具有：输送机器人主体，具备使所保持的工件移动的驱动机构；机械手，组装于上述输送机器人主体，具备在表面和背面这两面把持工件的第一卡盘和第二卡盘；机械手旋转机构，经由使上述第一卡盘与上述第二卡盘处于对称的位置的旋转轴而将上述机械手枢轴支撑于上述输送机器人主体，通过伺服马达来进行上述机械手的旋转方向上的定位；及控制装置，进行基于转矩信息得到的上述机械手的计测状态信息与从上述机械手的作业程序得到的工件把持信息之间的状态比较判定，其中上述转矩信息是通过使上述伺服马达进行计测驱动而得到的。

技术领域

本发明涉及一种具有机械手且能够进行机械手中的工件的夹持确认的工件输送机器人，上述机械手具备以夹着旋转轴的方式配置的一对卡盘。

背景技术

在机床中，工件被主轴卡盘把持，切削工具与旋转的该工件相碰等来进行预定的加工。并且，为了在该机床中进行工件的自动加工，需要相对于主轴卡盘进行工件的交接的工件输送机器人。在该工件输送机器人上具备能够把持工件的机械手。因此，通过机械手的卡盘可靠地夹持工件，从而在与机床的主轴卡盘之间进行准确的工件的交接，来执行对于工件的自动加工。因此，优选通过工件输送机器人确认工件是否被可靠地夹持。

下述专利文献1公开了在通过工件固定装置把持工件的情况下，能够判定其把持状态的异常的机器人系统。在该以往例中，以机械手夹着工件的方式进行夹持。此时，当在工件与机械手之间夹入了异物时，工件以倾斜的姿势被夹持，无法进行恰当的工件的交接。因此，在以往例中，关于驱动机械手旋转的伺服马达，通过控制装置监视扰动转矩，根据扰动转矩的值与阈值之间的比较来进行工件的把持状态的异常检测。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016-193463号公报

发明内容

发明所要解决的课题

工件输送机器人的机械手具有各种类型，其中之一为了能够在表背两面把持工件而具备成对的两个卡盘。在这样的机械手中，例如，在与机床的主轴卡盘之间进行工件的交接，一方作为用于供给进行加工的工件的装载卡盘发挥作用，另一方作为用于取出加工完毕的工件的卸载卡盘发挥作用。在上述以往例的情况下，对所把持的工件的姿势进行了检测，但是关于工件输送机器人，由于难以消除因机械手抓握工件失败而导致的工件落下，因此还需要判定这样的状态。

因此，本发明的目的在于，为了解决该课题而提供一种通过简单的方法来判定工件的抓握失败的工件输送机器人。

用于解决课题的技术方案

本发明的一实施方式的工件输送机器人具有：输送机器人主体，具备使所保持的工件移动的驱动机构；机械手，组装于上述输送机器人主体，具备在表面和背面这两面把持工件的第一卡盘和第二卡盘；机械手旋转机构，经由使上述第一卡盘与上述第二卡盘处于对称位置的旋转轴而将上述机械手枢轴支撑于上述输送机器人主体，通过伺服马达来进行上述机械手的旋转方向上的定位；及控制装置，进行基于转矩信息得到的上述机械手的计测状态信息与从上述机械手的作业程序得到的工件把持信息之间的状态比较判定，其中上述转矩信息是通过使上述伺服马达进行计测驱动而得到的。

发明效果

根据上述结构，通过上述伺服马达的计测驱动而上述机械手以旋转轴为中心进行旋转，根据在停止了该旋转的状态下得到的转矩信息取得上述机械手的计测状态信息，并进行与从上述机械手的作业程序得到的工件把持信息之间的状态比较判定，由此能够确认工件的抓握失败。

附图说明

图1是表示工件输送机器人的一实施方式的伸展状态的立体图。

图2是表示工件输送机器人的一实施方式的折叠状态的侧视图。

图3是图2所示的多关节机器人的A-A向视的局部剖视图。