[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

说明书

一种车辆的控制装置，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置具备：切换控制部，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及路面判定部，其对车辆所行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定。在切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，若行驶中的路面满足规定的条件，则行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，若行驶中的路面不满足规定的条件，则行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶。第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载了一种对车辆的自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制的控制装置。在检测出车辆接近应当从自动驾驶切换为手动驾驶的预定地点且判定为到达预定地点之前不能完成向手动驾驶的切换的情况下，该控制装置使车辆强制减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-161196号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换的情况下，期望进行向驾驶员的顺畅的交接。本发明的一部分方面的目的在于使从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

用于解决问题的手段

根据一部分的实施方式，提供一种车辆的控制装置，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置的特征在于，具备：切换控制部，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及路面判定部，其对所述车辆所行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定，在所述切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，若行驶中的路面满足所述规定的条件，则所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，若行驶中的路面不满足所述规定的条件，则所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

发明效果

根据本发明，从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。在附图中，对于相同或同样的构成，标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是实施方式所涉及的车辆的框图。

图2是实现由实施方式的控制装置执行的处理例的功能框图。

图3是表示由实施方式的控制装置执行的处理例的流程图。

图4是对实施方式的各个减速模式的速度变化进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在各种实施方式中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式能够适当地进行变更、组合。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。