[发明专利]波动齿轮装置的波轮轴承

说明书

提供一种波动齿轮装置(1)，该波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)具备：刚性凸轮板(6)；以及波轮轴承(8)，其安装在刚性凸轮板(6)的椭圆状外周面(7)与外齿齿轮(3)的内周面之间，并将刚性凸轮板(6)与外齿齿轮(3)保持在能够相对旋转的状态。波轮轴承(8)由具备能够在径向上挠曲的内圈(9)与外圈(10)的全滚珠形的滚珠轴承构成。波轮轴承(8)不具备保持器，故而，不会有：因为保持器的分隔壁而使插入到滚珠轨道内的滚珠数量受到限制的情形，从而能够安装最大数量的滚珠。能够实现较大的载荷容量的波轮轴承(8)，在波动齿轮装置(1)的高载荷运转时可靠性得到增加。

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置，更详细而言，涉及一种波动齿轮装置的波动发生器的波轮轴承。

背景技术

作为波动齿轮装置的波轮轴承，使用了：通过保持器而将多个滚珠以呈固定间隔的方式保持于能够在径向上挠曲的内外圈之间的滚珠轴承。在专利文献1中公开了：具备由滚珠轴承构成的波轮轴承的波动减速器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－36747号公报

发明内容

在由滚珠轴承构成的波轮轴承中，通过保持器而将所邻接的滚珠的间隔保持为固定。保持器在圆周方向上以固定间隔而具备规定厚度的分隔壁，所邻接的分隔壁之间成为：用于1个1个地保持滚珠的兜孔。因此，能够插入到内外圈之间的滚珠数量会受到分隔壁的限制。

在专利文献1所公开的波轮轴承中，为了延长其寿命，而减小滚珠之间的间隙尺寸，来增加滚珠数量，从而提高额定载荷(负载容量)。换言之，使保持器的分隔壁减薄，来增加滚珠数量。然而，滚珠数量仍然还是受到保持器的分隔壁的限制。

本发明的目的在于提供一种能够提高波轮轴承的载荷容量而使高载荷运转时的可靠性得到提高的波动齿轮装置。

本发明的特征在于，作为波动齿轮装置的波轮轴承，使用了到目前为止没有被关注的具备能够在径向上挠曲的内外圈的全滚珠形的滚珠轴承。

亦即，本发明涉及一种波动齿轮装置，具备：刚性齿轮；柔性齿轮；以及波动发生器，其用于将柔性齿轮挠曲成非圆形并使该柔性齿轮与刚性齿轮在局部进行啮合，且使柔性齿轮与刚性齿轮啮合的啮合位置沿着刚性齿轮的圆周方向进行移动，其中，波动发生器具备：刚性凸轮板，其具有非圆形外周面或者非圆形内周面；以及波轮轴承，其安装在非圆形外周面与柔性齿轮的内周面之间，或者安装在非圆形内周面与柔性齿轮的外周面之间，并将刚性凸轮板与柔性齿轮保持在能够相对旋转的状态，波轮轴承为：具备能够在径向上挠曲的内圈与外圈的全滚珠形的滚珠轴承。

本发明的波动齿轮装置中的波轮轴承不具备保持器，在内外圈之间的滚珠轨道内，所邻接的滚珠相互接触。一边所邻接的滚珠相互滚动接触，一边刚性凸轮板与柔性齿轮进行相对旋转。安装在内外圈之间的滚珠轨道的滚珠数量不会受到保持器的分隔壁的限制，从而能够安装最大数量的滚珠。据此，能够实现较大的载荷容量的波轮轴承，从而在波动齿轮装置的高载荷运转时可靠性得到增加。特别是，本发明的波轮轴承适合于进行低速/高载荷运转的波动齿轮装置。

另外，在具备保持器的波轮轴承中，虽然内外圈通过刚性凸轮板而被挠曲成非圆形，但内外圈之间的保持器能够保持圆环形状不变。为了使在径向上挠曲的内外圈不会与保持器发生干渉，需要限制内外圈的挠曲量。在为低減速比设计的波动齿轮装置的情况下，使用齿数较少的刚性齿轮以及柔性齿轮，柔性齿轮的径向的挠曲量会变大。内外圈的挠曲量也变大，有可能与保持器发生干渉。根据本发明，由于不具备保持器，所以不会受到内外圈与保持器之间的干渉所引起的制约，从而能够增大柔性齿轮的挠曲量。据此，有利于：本发明应用于低減速比设计的波动齿轮装置。

此外，为了将滚珠插入到内外圈之间的滚珠轨道，而在内外圈中的一方或者双方形成有半圆状的缺口，该缺口用于将滚珠从内外圈的外侧朝向滚珠轨道插入。