[发明专利]驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助车辆的行驶控制方法，该驾驶辅助车辆具有在沿本车行驶车道行驶时，抑制在弯道中本车的加速的控制器，其特征在于，

检测本车行驶的本车行驶车道上的弯道，

检测在本车的周围存在其它车辆还是不存在其它车辆，

与在弯道外周路上不存在其它车辆的情况相比,在与所述本车行驶车道相邻的弯道外周路上存在其它车辆的情况下，将在所述弯道行驶时、作为抑制本车的加速的边界值而设定的转弯行为阈值设定得低，

获取在弯道行驶中评价本车的转弯行为状态的值即转弯行为指标值，判定所述转弯行为指标值是否大于所述转弯行为阈值，

在判定为所述转弯行为指标值为所述转弯行为阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若判定为所述转弯行为指标值大于所述转弯行为阈值，则抑制弯道中的加速行驶。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

判定在与所述本车行驶车道相邻的弯道外周路上存在的其它车辆是否接近本车，

与被判定为其它车辆未接近本车的情况相比，在判定为弯道外周路上存在的其它车辆接近本车的情况下，所述转弯行为阈值设定得低。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

将抑制所述本车的加速的转弯行为阈值设为横向加速度阈值，

将所述本车的转弯行为指标值设为本车的横向加速度信息。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

作为所述本车的横向加速度信息，使用通过弯道曲率和车速估计算出的估计横向加速度、和通过横向加速度传感器检测的在本车中发生的横向加速度。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助车辆的行驶控制方法，其特征在于，

在被判定为所述估计横向加速度为横向加速度阈值以下、或在所述本车中发生的横向加速度为横向加速度阈值以下的期间，允许在弯道中的加速行驶，

若判定为所述估计横向加速度大于横向加速度阈值、并且在所述本车中发生的横向加速度大于横向加速度阈值，则抑制在弯道中的加速行驶。

6.一种驾驶辅助车辆的行驶控制装置，是具有在沿本车行驶车道行驶时，抑制在弯道中本车的加速的控制器的驾驶辅助车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制器具有：

弯道检测单元，检测本车行驶的本车行驶车道上的弯道；

其它车辆检测单元，检测在本车的周围存在其它车辆还是不存在其它车辆；

转弯行为阈值设定单元，与在弯道外周路上不存在其它车辆的情况相比，在与所述本车行驶车道相邻的弯道外周路上存在其它车辆的情况下，将在所述弯道行驶时作为抑制本车的加速的边界值而设定的转弯行为阈值设定得低；

转弯行为指标值判定单元，获取在弯道行驶中评价本车的转弯行为状态的值即转弯行为指标值，判定所述转弯行为指标值是否大于所述转弯行为阈值；以及

转弯加速控制单元，在被判定为所述转弯行为指标值为所述转弯行为阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为所述转弯行为指标值大于所述转弯行为阈值，则抑制弯道中的加速行驶。