[发明专利]机器人式运载工具的图像传感器初始化

权利要求书

1.一种机器人式运载工具的图像传感器的图像传感器初始化的方法，包括：

利用所述机器人式运载工具的所述图像传感器来捕获目标图像的图像；

由处理器从所捕获的图像中提取第一特征；

由所述处理器从所述目标图像的预定义的图像金字塔中提取第二特征；

由所述处理器将一个或多个提取出的第一特征与一个或多个提取出的第二特征进行匹配；

由所述处理器基于经匹配的特征和所述目标图像的已知尺寸来估计图像传感器姿态；

由所述处理器确定所述图像传感器姿态是否在一个或多个门限内；以及

响应于确定所述图像传感器姿态不在所述一个或多个门限内，将所述机器人式运载工具操纵到从其处捕获所述目标图像的另一图像的另一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像传感器初始化包括基于单目相机的同时定位和地图构建(SLAM)初始化。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述处理器响应于确定所述图像传感器姿态在所述一个或多个门限内，确定所述图像传感器初始化成功。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述机器人式运载工具操纵到从其捕获所述目标图像的另一图像的另一位置包括：

由所述处理器响应于确定所述图像传感器姿态不在所述一个或多个门限内，计算优选相对姿态；

由所述处理器确定与所述优选相对姿态相关联的位置；以及

将所述机器人式运载工具操纵到所确定的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述机器人式运载工具操纵到从其处捕获所述目标图像的另一图像的另一位置包括：

将所述机器人式运载工具操纵到一个或多个其它位置；

由所述处理器从所述其它位置中的每个位置捕获所述目标图像的另一图像；

由所述处理器从所述另一图像中提取第三特征；

由所述处理器将一个或多个提取出的第三特征与一个或多个提取出的第二特征进行匹配；以及

由所述处理器基于经匹配的第二特征和第三特征以及所述目标图像的所述已知尺寸来估计第二图像传感器姿态。

6.一种机器人式运载工具的图像传感器的图像传感器初始化的方法，包括：

利用所述机器人式运载工具的所述图像传感器来捕获图像；

由处理器从所捕获的图像中提取第一特征；

由所述处理器确定提取出的特征的数量是否超过门限特征数量；

响应于确定所述提取出的特征的数量超过所述门限特征数量，将所述机器人式运载工具操纵到另一位置；

由所述处理器获得所述机器人式运载工具的平移和所述机器人式运载工具的旋转中的一项或多项；

由所述处理器确定所述机器人式运载工具的角速度是否小于角速度门限；

由所述处理器将一个或多个提取出的第一特征与从经捕获的第二图像中提取的一个或多个第二特征进行匹配；以及

由所述处理器基于经匹配的特征以及所述机器人式运载工具的所述平移和所述机器人式运载工具的所述旋转中的一项来估计图像传感器姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，由所述处理器将一个或多个提取出的第一特征与从经捕获的第二图像中提取的一个或多个第二特征进行匹配包括：

将所述机器人式运载工具操纵到另一位置；

由所述处理器从所述另一位置捕获下一图像并且处理所述下一图像；

由所述处理器从所述下一图像中提取所述第二特征；以及

将来自所述第一图像的所述第一特征与来自所述下一图像的所述第二特征进行匹配。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

估计在所述图像中的对象的已知物理大小与基于所述图像的所述对象的估计大小之间的比例。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于所述图像的所述对象的所述估计尺寸是基于所述一个或多个提取出的第一特征与所述一个或多个第二特征的匹配的。