[发明专利]车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，是将车辆自动地转向的车辆行驶控制装置的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述车辆行驶控制方法

判定车辆是否进入了被设置了收费站的车道，

在判定为车辆进入了所述车道之后，在直至到达所述收费站的期间，使所述车辆在车道宽度方向中比所述车道的中央靠近所述收费站侧。

2.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

将使所述车辆停车的目标车辆位置设定在比所述收费站处在所述车辆的行进方向中的跟前侧，

计算从进入所述车道后的所述车辆的位置至所述目标车辆位置的目标路径，

沿着所述目标路径，自动地实施转向控制以及制动力控制。

3.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

计算所述目标路径，使得在使所述车辆靠近所述收费站侧之前，在所述车道的车道宽度方向的中央行驶。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

对所述车辆的乘员事先广播使所述车辆靠近所述收费站侧的情况。

5.一种车辆行驶控制装置，包括：探测车道的摄像机、以及根据车道信息将车辆自动地转向的促动器，其特征在于，所述车辆行驶控制装置包括：

行驶车道判定单元，判定车辆是否进入了被设置了收费站的车道；以及

行驶控制单元，在判定为车辆进入了所述车道之后，使所述车辆在车道宽度方向中比所述车道的中央靠近所述收费站侧。