[发明专利]高级辅助驾驶系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的高级辅助驾驶系统(100)，其特征在于，所述高级辅助驾驶系统(100)用于检测所述车辆前方的道路的透视图像中的车道标记，其中所述高级辅助驾驶系统(100)包括：

特征提取器(101)，用于将所述道路的透视图像分成多个水平条纹，其中所述透视图像的每个水平条纹对应于距离所述车辆不同的平均距离处的不同道路部分，其中所述特征提取器还用于使用多个内核从所述多个水平条纹中提取特征，所述特征与所述车道标记相关；每个内核与内核宽度相关联，其中所述提取是通过使用与第一内核宽度相关联的第一内核来处理对应于在第一平均距离处的第一道路部分的第一水平条纹、使用与第二内核宽度相关联的第二内核来处理对应于在第二平均距离处的第二道路部分的第二水平条纹和使用与第三内核宽度相关联的第三内核来处理对应于在第三平均距离处的第三道路部分的第三水平条纹来进行，其中所述第一平均距离小于所述第二平均距离，所述第二平均距离小于所述第三平均距离，并且所述第一内核宽度与所述第二内核宽度的比率大于所述第二内核宽度与所述第三内核宽度的比率；所述多个内核中的每个内核由多个内核权重定义，且每个内核包括左和右外内核部分(A)、左和右中间内核部分(B)以及中心内核部分(C)；

为了检测特征，所述特征提取器(101)还用于使用各卷积运算为每个水平条纹确定所述中心内核部分(C)、所述左和右中间内核部分(B)以及所述左和右外内核部分(A)中各平均强度，并将所述各卷积运算的结果与各阈值进行比较。

2.根据权利要求1所述的系统(100)，其特征在于，所述第一水平条纹与所述第二水平条纹相邻，所述第二水平条纹与所述第三水平条纹相邻。

3.根据权利要求1所述的系统(100)，其特征在于，所述中心内核部分(C)包括左和右中心内核部分，其中对于每个内核，所述相关联的内核宽度为整个内核的宽度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，对于通过条纹索引r标识的当前处理的水平条纹，所述特征提取器(101)用于基于以下等式确定所述中心内核部分的宽度d_C(r)、所述左和右中间内核部分的宽度d_B(r)以及所述左和右外内核部分的宽度d_A(r)；

d_A(r)＝L′_x(r)；d_B(r)＝L′_y(r)；d_C(r)＝d_A(r)-d_B(r)+1；d_C1(r)＝d_C2(r)＝d_C(r)/2，以及

Kr(r)＝d_B(r)＝L′_y(r)；d_C(r)≥1，

其中L′_x(r)表示所述车道标记的失真的预期宽度，L′_y(r)表示所述当前处理的水平条纹的高度，d_C1(r)表示左中心内核部分的宽度，d_C2(r)表示右中心内核部分的宽度，Kr(r)所述当前处理的水平条纹的所述高度。

5.根据权利要求4所述的系统(100)，其特征在于，对于通过条纹索引r标识的所述当前处理的水平条纹，所述特征提取器(101)用于基于以下等式确定所述多个内核权重：

w_B(r)＝0；

其中，w_A1(r)表示左外内核部分的内核权重，w_A2(r)表示右外内核部分的内核权重，w_B(r)表示所述左和右中间内核部分的内核权重，w_C1(r)表示左中心内核部分的内核权重，w_C2(r)表示右中心内核部分的内核权重。