[发明专利]泊车辅助方法以及泊车辅助装置

说明书

本发明是生成从上方观察车辆(V1)的周围的周围图像，从而检测空闲泊车位，在周围图像上显示表示空闲泊车位为可利用的泊车位的辅助图像的泊车辅助装置的泊车辅助方法，判断车辆(V1)是否存在于空闲泊车位上。在判断为车辆(V1)存在于空闲泊车位上的情况下，禁止在周围图像中的移动体存在的空闲泊车位上显示辅助图像。

技术领域

本发明涉及泊车辅助方法以及泊车辅助装置。

背景技术

以往，作为探索空闲泊车位，优先显示推荐泊车的空闲泊车位的泊车辅助方法，例如已知专利文献1中公开的技术。在专利文献1中，公开了在存在多个空闲泊车位的情况下，由离车辆(移动体)的距离或泊车所需要的时间、出库的容易度等条件判断泊车容易度，优先显示容易泊车的空闲泊车位的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:国际公开第2012/143033号

发明内容

在上述专利文献1中，在移动体存在于空闲泊车位上的情况下，尽管泊车框的一部分被隐藏仍要检测泊车框，所以存在不能将表示空闲泊车位能够利用的情况的辅助图像显示在适当的位置的担忧。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供在移动体存在于空闲泊车位上的情况下，将辅助图像显示在适当的位置的泊车辅助方法以及泊车辅助装置。

本发明的一个方式，判断移动体是否存在于空闲泊车位上，在移动体存在于空闲泊车位上的情况下，禁止显示辅助图像。

发明的效果

按照本发明的一个方式，在移动体存在于空闲泊车位上时，禁止在该空闲泊车位显示辅助图像，所以可以将辅助图像显示在适当的位置上。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的泊车辅助装置的结构的方框图。

图2是表示车辆在停车场内的行驶路线上检测空闲泊车位时的俯瞰图像的说明图。

图3是表示车辆在停车场内的空闲泊车位上检测空闲泊车位时的俯瞰图像的说明图。

图4A是车辆、以及成为泊车目标的泊车位的泊车框的图像的显示例。

图4B是表示车辆、成为泊车目标的泊车位的泊车框、以及泊车路径的图像的显示例。

图5A是表示判断为车辆未开上泊车框时的、车辆与泊车框的位置关系的说明图。

图5B是表示判断为车辆开上泊车框时的、车辆与泊车框的位置关系的说明图。

图6是表示本发明的第1实施方式的泊车辅助装置的处理步骤的流程图。

图7A是表示泊车框为2根线的情况的例子的说明图。

图7B是表示泊车框相对车辆的行驶路线倾斜的情况的例子的说明图。

图8是将横轴设为从车辆至泊车框的端部的距离，将纵轴设为泊车框的长度的阈值的曲线图。

图9是表示在俯瞰图像中显示了可泊车标记的例子的说明图。

图10是表示本发明的第3实施方式的泊车辅助装置的处理步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。而且，以下，作为移动体列举车辆为例进行说明。

[第1实施方式的结构说明]