[发明专利]用于自动驾驶车辆中的以物体为中心的立体视觉的方法和系统

权利要求书

1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于处理自动驾驶车辆中的图像数据，其包括：

连续不断地接收由配置在车辆上的一个以上类型的传感器获取的传感器数据，其中，传感器数据提供关于车辆周围情况的不同信息；

由所述一个以上类型传感器中的第一类型的第一传感器在特定时间所获取的第一数据集检测物体，其中，第一数据集提供关于车辆周围情况的第一类型的信息；以及

基于检测到的物体以及由所述一个以上类型的传感器中的第一类型的第二传感器在该特定时间所获取的第二数据集，在物体层面上，基于以物体为中心的立体视觉，推算物体的深度信息，其中，第二数据集以相比于第一数据集不同的观点提供关于车辆周围情况的第一类型的信息。

2.权利要求1的方法，其中，基于以物体为中心的立体视觉来推算深度信息的步骤包括：

获得所述一个以上传感器中第一类型的第一与第二传感器之间的视差；

基于视差，将来自第一数据集的物体翘波到第二数据集，以推算第二数据集中的对应的物体；以及

基于从第一数据集检测到的物体以及从第二数据集推算出的对应物体，推算物体的深度信息。

3.权利要求2的方法，其中，深度信息经由以下的至少一种对物体进行描绘：

一个以上的量度，其各自表示物体与车辆之间的距离；

与物体上的不同点相关联的量度阵列，其表征一深度图，其中，阵列中的各个量度表示物体上的对应点与车辆之间的距离；以及

它们的组合。

4.权利要求3的方法，其中，所述一个以上的量度包括以下的至少一种：

第一量度，表示车辆与物体上最接近车辆的点之间的距离；

第二量度，表示车辆与物体之间的平均距离；

第三量度，表示物体的不同点上关于车辆的距离量度的变动；以及

它们的组合。

5.权利要求1的方法，进一步包括：

获得由所述一个以上类型传感器中的第二类型的第三传感器在该特定时间所获取的第三数据集，其中，第三数据集提供关于车辆周围情况的第二类型的信息；以及

增强基于第一与第二数据集推算的物体的深度信息，其中，深度信息根据由第三数据集提供的第二类型的信息来增强，以生成物体的增强的深度信息。

6.权利要求5的方法，其中，物体用基于该特定时间确定的时间戳归档，其深度信息是深度信息或增强的深度信息。

7.权利要求1的方法，进一步包括：

从该特定时间的第一数据集检测附加的一个以上的物体；

基于以物体为中心的立体视觉，根据在该特定时间获取的第二数据集，推算所述附加的一个以上物体每一个的附加深度信息；

基于从所述一个以上类型传感器中的第一类型的第一与第二传感器连续接收的第一与第二数据集，跟踪物体以及所述附加的一个以上物体中的至少一个；以及

推算所跟踪的物体以及附加的一个以上物体中的至少一个的对应的深度信息。

8.一种记录有数据的机器可读的非暂时性介质，该数据用于处理自动驾驶车辆中的图像数据，其中，该数据在被机器读取时，使得机器执行：

连续不断地接收由配置在车辆上的一个以上类型的传感器获取的传感器数据，其中，传感器数据提供关于车辆周围情况的不同信息；

由所述一个以上类型传感器中的第一类型的第一传感器在特定时间所获取的第一数据集检测物体，其中，第一数据集提供关于车辆周围情况的第一类型的信息；以及

基于检测到的物体以及由所述一个以上类型的传感器中的第一类型的第二传感器在该特定时间所获取的第二数据集，在物体层面上，基于以物体为中心的立体视觉，推算物体的深度信息，其中，第二数据集以相比于第一数据集不同的观点提供关于车辆周围情况的第一类型的信息。